机器人操作系统（ROS2）入门与实践 第4章 ROS2机器人运动控制.pptx

机器人操作系统（ROS2）入门与实践

机器人操作系统（ROS2）入门与实践

第1章LinuxUbuntu入门基础

第2章ROS2安装与系统架构

第3章ROS2编程基础

第4章ROS2机器人运动控制

第5章激光雷达在ROS2中的使用

第6章IMU在ROS2中的使用

第7章ROS2中的SLAM环境建图

第8章ROS2中的NAV2自主导航

第9章ROS2中的图像视觉应用

第10章ROS2的三维视觉应用

第11章ROS2的机械臂应用

第12章基于ROS2的综合应用

第

4

章

第4章ROS2机器人运动控制

4.2机器人运动控制的实现

4.1速度消息包格式

4.3本章小结

4.1速度消息包格式

对机器人的速度控制是通过向机器人的核心节点发送速度消息来实现的，这个消息的类型在ROS里已经有了定义，就是geometry_msgs::Twist。

本实例编程实现一个发布者节点，如图所示，向/cmd_vel话题发布geometry_msgs::Twist类型的消息包。以此来实现对机器人运动速度的控制。

4.2机器人运动控制的实现

(详细操作步骤：见教材P107-P120页)

4.2机器人运动控制的实现

cd~/ros2_ws/src

ros2pkgcreatevel_pkg

4.2.1编写速度控制程序

#includerclcpp/rclcpp.hpp

#includegeometry_msgs/msg/twist.hpp

intmain(intargc,char**argv)

{

rclcpp::init(argc,argv);

autonode=std::make_sharedrclcpp::Node(velocity_command_node);

autovel_pub=node-create_publishergeometry_msgs::msg::Twist(/cmd_vel,10);

1、编写节点代码

在VSCode中找到vel_pkg软件包，在“src”文件夹新建文件，命名为“vel_node.cpp”。

4.2机器人运动控制的实现

geometry_msgs::msg::Twistvel_msg;

vel_msg.linear.x=0.1;

vel_msg.linear.y=0.0;

vel_msg.linear.z=0.0;

vel_msg.angular.x=0.0;

vel_msg.angular.y=0.0;

vel_msg.angular.z=0.0;

rclcpp::Rateloop_rate(30);

while(rclcpp::ok())

{

vel_pub-publish(vel_msg);

loop_rate.sleep();

}

rclcpp::shutdown();

return0;

}

4.2机器人运动控制的实现

find_package(rclcppREQUIRED)

find_package(geometry_msgsREQUIRED)

add_executable(vel_nodesrc/vel_node.cpp)

ament_target_dependencies(vel_noderclcppgeometry_msgs)

install(TARGETSvel_node

DESTINATIONlib/${PROJECT_NAME})

dependrclcpp/depend

dependgeometry_msgs/depend

2、设置编译规则

3、修改软件包信息

4、编译软件包

cd~/ros2_ws

colconbuild

4.2机器人运动控制的实现

5、节点自测

sourceinstall/setup.bash

ros2runvel_pkgvel_node

打开第2个子窗口

ros2topiclist

ros2topicecho/cmd_vel

4.2机器人运动控制的实现

4.2.2仿真运行速度控制程序

sourceinstall/setup.bash

ros2launchwpr_simulation2wpb_simple.launch.py

sourceinstall/setup.bash

ros2runvel_pkgvel_node

打开第2个子窗口

节点运行起来之后，可以看到机器人以0.1米/秒的速度