FANUC工业机器人离线编程与仿真 4.3.7+第三章、动力设备的添加与使用49.pdfVIP

长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。——李白

项目三仿真动力设备的构建与使用

项目目标：

（1）、掌握软件中仿真动力驱动的属性参数及设备使用方法；

（2）、掌握使用这些动力设备搭建机器人工作站的方法；

（3）、掌握与动力设备相关设备的使用方法；

（4）、熟悉组（Group）的使用方法。

知识技能点：

（1）、会软件环境中Machine、Link等的使用技术；

（2）、会电机附加轴的添加与使用操作；

（3）、会变位机的添加与使用；

（4）、会组（Group）的创建与使用技术。

工作任务：

（1）、子项目一：使用Machine、Link和Part，创建模拟物品在传输带上传

送工作流程的案例；

（2）、子项目二：使用Robot、Machine、Link和Part，创建物料运输与机器

人抓取放置的案例；

（3）、子项目三：使用附加轴，创建一个模拟滑块在导轨上左右往复运动的

仿真案例；

（4）、子项目四：使用Robot、附加轴等，创建一个带有导轨的机器人搬运

工作站案例；

（5）、子项目五：创建一个包含变位机的机器人焊接案例。

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3.1任务实施

3.1.1子项目一的实施

任务描述：创建模拟物品在传输带上传送工作流程，使黄色的物料盘（Link）

载着绿色的物品（Part）沿着传输带（Machine）向前运行500mm后，再折返到

原处。

一、添加Machine

Machine与Link相结合，就能够构造出一些动力设备。二者之间的关系是：

如果Machine是机器，那么其中的动力就可以用Link来设置，故Link是机器与驱

动器（如电机设备）之间的关联（或者连接）部分，Link也可以具有自身的外现

实体，如传输带上的料框等。

创建一个仿真环境如图3.1所示：

图3.1机器人仿真编辑环境

Machine的添加步骤如下：

（1）、在图3.1所示的树形窗口中，选中Machines。然后点击鼠标右键，在

弹出的菜单中选择：AddMachine→CADFile，添加一个Machine，操作过程如图

3.2所示：

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图3.2:添加Machine

（2）、完成上述操作之后，就弹出了如图3.3所示的Machine选择窗口：

图3.3:添加Machine实体图形选择窗

本例中选择图库本例中选择图库中的Conveyer_1500.CSB，点击“打开”按

钮，弹出图3.4所示的Machine属性设置窗口，可以输入参数。在该图所示的

General标签下，窗口中主要有Name（名称）、CADFile（选择的文件路径名）、Color

（颜色）、Location（坐标值设置）、Scale（缩放比例）等参数的设置。

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图3.4:Machine属性设置窗口

这里改变Color为深青色，调整其位置，其它设置为默认值，点击OK按钮，

就完成了