《工业机器人工作站的集成与调试》课件——实现机器人实时位置微调的功能.pptx

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2024-12-25 发布于福建
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实现机器人实时位置微调的功能

实现机器人实时位置微调的功能如何能准确对接机器人的程序数据？要准确对接机器人的程序数据，你要掌握以下的三个信息，以本情景中的拾取位置数据p10为例进行说明：1、程序数据的名字——p102、程序数据所在的程序模块名字——Module13、程序模块所在的任务名字——T_ROB1在软件中如果要向机器人系统写入程序数据的话，则要将程序数据的储存类型设置为PERS。这些信息可以在RobotStudio的RAPID菜单中找到，有了以上的信息就可以在软件中读取程序数据了，代码如下：//从机器人控制器将坐标程序数据p10赋值到p10_Rap10Ra=controller1.Rapid.GetRapidData(T_ROB1,Module1,p10);?

实现机器人实时位置微调的功能如何实现每次位置偏移值不超过+/-5mm？为了防止误操作而造成的意外发生，所以要对每次位置偏移值限制为+/-5mm。这是通过控件“NumericUpDown”里的属性设置来实现的。属性说明DecimalPlaces保留小数点后几位Increment每次增减量Maximum最大值Minimum最小值

实现机器人实时位置微调的功能机器人专用的程序数据中的值是如何提取出来的？机器人系统中的程序数据类型是机器人专用的，那么的话在软件中提取出来使用是如何实现的呢？简单总结就两步：1、从机器人提取出来暂存到软件中。2、根据已知的程序数据的数据类型，进行一次强制类型转换。ABB的独有的命名空间中，是有对应机器人系统自带的程序类型的类。只有经过强制类型转换后，才能对程序数据里的更小数据成员进行操作，比如RobTarget类型中的坐标值X。