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《双臂机器人的控制系统建立及阻抗控制研究》

一、引言

随着科技的不断进步，双臂机器人作为自动化领域的重要分支，正逐渐在生产制造、医疗康复、军事科研等多个领域发挥着重要作用。为了实现双臂机器人的高效、稳定和灵活操作，其控制系统的建立及阻抗控制研究显得尤为重要。本文将详细探讨双臂机器人的控制系统建立及阻抗控制策略，以期为相关研究提供参考。

二、双臂机器人的控制系统建立

1.硬件组成

双臂机器人的硬件系统主要包括机械臂、传感器、执行器等部分。机械臂是机器人执行任务的基础，其设计需考虑负载、运动范围、精度等因素。传感器用于获取环境信息及机器人状态，如力传感器、位置传感器等。执行器则负责驱动机器人完成