1.2.工业机器人迎宾工作示教编程.pptxVIP

工业机器人迎宾工作示教编程

任务要求:运用示教器实现机器人迎宾工作示教编程。熟悉示教器操作创建例行程序调试程序工业机器人迎宾工作示教编程工业机器人迎宾工作示教编程

能够熟练操控示教器实现机器人手动操作;能够用示教器创建例行程序;能够用示教器调试程序;教学目标：工业机器人迎宾工作示教编程

虚拟示教器与实际示教器的异同01

示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。1.虚拟示教器与实际示教器异同（a）实际示教器（b）虚拟示教器示教器介绍

使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。如下图所示。（C）实际使能按钮位置（d）虚拟使能按钮位置（e）控制器1.虚拟示教器与实际示教器异同示教器介绍使能按钮模式切换开关启动按钮

示教器介绍1.主菜单：显示机器人各个功能主菜单界面。2.操作员窗口：机器人与操作员交互界面，显示当前状态信息。3.状态栏：显示机器人当前状态，如工作模式、电机状态、程序状态、报警信息等。4.关闭按钮：关闭当前窗口按钮。5.快捷键：手动操作切换快捷按钮；6.操纵杆：手动操作机器人摇杆，摇杆的摇动幅度决定了机器人的运动速度，摇杆幅度越大，机器人运动越快，反之越慢。7.调试程序按键，四个按键用于程序的调试，包括启动按钮（开始执行程序），步退按钮（使程序后退一步的指令），步进按钮（使程序前进一步的指令），停止按钮（停止程序执行）示教器按键的功能；8.快速设置菜单：快速设置机器人功能界面，如速度、运行模式、增量等。9.任务栏：当前打开界面的任务列表，最多支持打开6个界面。10.使能按钮：使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。11.模式切换开关：自动模式（用于正式生产，编辑程序功能被锁定），手动模式（常用于创建机器人程序和调试机器人系统），手动全速模式（常用于测试程序）。

工业机器人操作安全02

机器人安全操作工业机器人危险系数大，实践环节安全要求高，无论什么时候进入机器人工作范围都可能引起严重事故，因此在学习机器人时，对机器人进行任何操作都必须注意安全，确保人身安全和机器安全。下面重点介绍操作过程中安全注意事项。

安全事故视频：2019年6月6日凌晨5时29分，某冶炼厂熔铸工序307班锌锭码垛作业线机械臂主操手（小组长）金某在自动码锭机组未停机情况下，从未关闭的隔离栏安全门进入自动码锭机作业区域，在机械臂作业半径内进行场地卫生清扫。

安全事故原因分析金某违反《机械臂安全环保技术操作规范》Q/YCQXJ3060.新增-2019中4.3.5“严禁在机械臂作业时进入作业区域空间”，以及5.3.23“机械臂断电后，操作人员方可进入作业半径内”的规定，违章进入自动码锭机机械臂作业半径区域进行清扫作业。

事故暴露出的问题（一）违反“十条禁令”行为未能得到有效遏制和杜绝，金某违反第八条“严禁违章穿越或进入正在运转的设备设施”，导致事故发生。（二）对《机械臂安全环保技术操作规范》、《机械臂技术规范》教育培训不到位，未组织有针对性的复岗培训考试，培训质量不高，员工安全风险防范意识不强。（三）安全防护设施不完善，隔离栏安全门与机械臂未有效连锁。（四）现场人员未能清晰掌握机械臂手臂发生人员困住的解救措施，应急处置能力不足。

紧急情况处理：当发生人身或设备紧急情况时，必须立刻、冷静的按下机器人控制柜、示教器上的任意一处“紧急停止”按钮，马上停止机器人。控制柜急停示教器上急停

工业机器人的安全操作记得关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

工业机器人的安全操作与机器人保持足够安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。

工业机器人的安全操作静电放电危险ESD(静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。

工业机器人的安全操作