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装配机器人安全可靠部署与应用实施要求

目次

前言IV

1范围5

2规范性引用文件5

3术语和定义5

4分类9

5性能9

6安全分析10

6.1安全分析的步骤10

6.2识别危险源10

6.2.1设施失效或产生故障引起的危险11

6.2.2机械部件运动引起的危险11

6.2.3储能和动力源引起的危险11

6.2.4危险气体、材料或条件11

6.2.5由噪声产生的危险11

6.2.6干扰产生的危险12

6.2.7人因差错产生的危险12

6.2.8机器人系统或辅助部件的移动、搬运或更换而产生的潜在的危险12

6.3风险评价13

6.3.1评价风险的要求13

6.3.2风险要素13

6.4确定风险降低索引号14

6.5安全防护装置的选择15

6.5.1索引号R415

6.5.2索引号R315

6.5.3索引号R215

6.5.4索引号R115

6.5.5简单的安全控制系统性能15

6.5.6单通道安全控制系统性能16

6.5.7具有监控功能的单通道安全系统性能16

6.5.8控制可靠的安全控制系统的性能16

6.6验证16

7装配机器人系统组成17

7.1机器人本体17

7.2传感器17

7.3驱动系统17

7.4控制系统17

8装配机器人安全17

8.1安全操作规程17

I

8.2紧急停机18

9机器人系统的安全防护和设计18

9.1机器人系统的设计18

9.1.1概要18

9.1.2安全防护空间19

9.1.3机器人系统的布局19

9.1.4动力断开20

9.1.5急停20

9.1.6紧急断开20

9.1.7远程控制20

9.2安全防护装置21

9.2.1机器人系统安全防护装置的作用21

9.2.2机器人系统的安全防护装置21

9.2.3最小安全距离22

9.2.4固定式防护装置22

9.2.5联锁式防护装置23

9.2.6现场传感装置23

9.3警示方式23

9.3.1警示栅栏24

9.3.2警示信号24

9.4安全生产规程24

9.5安全防护装置的复位24

10实施和维护24

10.1编程24

10.1.1编程前24

10.1.2编程中25

10.1.3返回自动操作25

10.2编程数据25

10.3自动操作25

10.4程序验证（程序校验）25

10.5故障查找26

10.6维护26

11部署、试运行和功能测试27

11.1安装27

11.2试运行和功能测试27

11.2.1限定空间的指定27

11.2.2人员的限制27

11.2.3安全和运行检验27

11.2.4机器人系统重新启动步骤28

12安全培训28

12.1培训的目标28

12.2培训的要求28

12.3再培训的要求29

II

13可靠性验证测试、典型任务剖面和工作应力29

13.1可靠性分布与评定指标29

13.2试验样品29

13.3统计方案29

13.4试验条件29

13.4.1非加速方案29

13.4.2加速方案30

13.4.3试验速度32

13.4.4确认试验条件：温度，电压，功能检查32

13.4.5故障判据、分类及统计原则32

13.5典型任务剖面和工