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基于步进电机的多轴机械手设计

摘要

现今社会是一个高速发展的社会，各方面科技日新月异，将科技手段融入到社会民生中已是必然的趋势。机器人是近代发展起来的一种新型自动设备，具有高精度、高效率等工作特点。目前工业机器人的研究已经十分成熟，能够满足工业生产线上的需求。机器人发展至今，各种高端机器人也逐渐融入社会的服务行业中，例如扫地机器人、商场服务机器人和导向机器人等。机械手属于机器人的范畴之一，目前常用于物件的重复往返运动。本次论文的研究主要包括了机械手的控制系统、机械手舵机运动轨迹和运动程序、舵机调速程序等等。

本文对六自由度机械手开展了深入的研究，机