《工业机器人工作站的集成与调试》课件——机器人运行速度控制的功能.pptxVIP

机器人运行速度控制的功能控制机器人的运行速度

控制机器人的运行速度项目7

现状把握

控件Timer——周期性事件的好帮手通过点击去触发事件来实现软件的功能。如果要实时从控制器获取机器人速率，每获取一次，就点击一下去触发事件并不是一个最好的做法。采用控件Timer来实现周期性地去触发事件，在软件的运行过程中，完成自动化，无须人工干预了。

控件Timer——周期性事件的好帮手控件Timer是一种不可见的控件，当你添加了以后，它不会在软件界面里，而是安静的待在软件设计界面的下方框中。控件Timer的两个常用属性详细给大家说明一下：属性说明Enabled一般为False,在代码中根据条件设置为True。本项目中就是加入条件：在控制器连接成功后才开始计时。Interval计时间隔，这个根据需要来设定了，单位是ms。

在代码中设置控件的属性控件的属性可以一开始在软件设计界面中的属性窗口进行初始化的设置，随着软件功能需要，在运行过程中要改变属性的值，这也是可以的，我们可以在代码中进行属性的设置。

本项目使用Timer控件定期获取机器人速率，需在软件与控制器连接建立后进行，否则将出现错误。处理问题将timer1的属性Enabled设置为False，在代码中用条件判断控制器连接上后，才开始定时去触发事件。//激活定时事件timer1timer1.Enabled=True;将timer1的属性Enabled设置为False在代码中设置控件的属性

在代码中设置控件的属性privatevoidtimer1_Tick(objectsender,EventArgse){//如果定时事件被激活，就执行里面的代码if(timer1.Enabled==true){//将当前控制器的速率转换成字符类型，输出显示label_actual.Text=controller1.MotionSystem.SpeedRatio.ToString();}}

积极想跟你互动的指令MessageBox为了防止误操作，我们在修改速率的时候会弹出消息框进行确认后才执行。

积极想跟你互动的指令MessageBox为了防止误操作，我们在修改速率的时候会弹出消息框进行确认后才执行。//弹出对话框，确认速率DialogResultDR=MessageBox.Show(是否修改？,确认,MessageBoxButtons.OKCancel,MessageBoxIcon.Question);//点击OK的话，就会执行if判断中的代码if(DR==DialogResult.OK){………}

积极想跟你互动的指令MessageBoxMessageBox（字符串Text,字符串Title,整型MessageBoxButtons，MessageBoxIcon）;【指令说明】弹出一个消息框。【语法】参数：Text字符串，消息框的正文；Title字符串，消息框的标题；MessageBoxButtons整型，消息框中按钮的类型。返回值：整型，用户在消息框上点击关闭时的选择的按钮。MessageBoxIcon：对话框上显示的图标样式。

课堂小结机器人运行速度控制的功能控制机器人的运行速度