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第26卷第2期辽宁工学院学报Vo1．26。No．2

2006年4月JournalofLiaoningInstituteofTechnologyApr．2006

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制

秦孝艳

(枣庄学院数学与信息科学系。山东枣庄277160)

摘要：针对具有有界扰动的参数化严格反馈非线性系统，提出了一种鲁棒自适应控制方案。用辨识器估计

系统未知参数，利用“确定性等价原则”构成自适应控制方案，从而实现了辨识器与控制器设计的完全分离。所

设计的自适应控制器既能保证闭环系统所有信号的全局有界性，又能使输出跟踪误差以指数速度收敛到零的一个

小邻域内仿真结果表明了所提控制方案的有效性。

关键词：非线性系统；全局有界；有界扰动；鲁棒自适应控制

中图分类号：o175．1文献标识码：A文章编号：1005．1090(2006)02．0080．04

RobustAdaptiveControlforaClass

ofUncertainNonlinearSystems

QINXiao—yan

(Dept．ofMathematics＆InformationScience。ZaozhuangCollege．Zaozhuang277160，China)

Keywords：nonlinearsystems；globalboundness；boundeddisturbance；robustadaptivecontrol

Abstract：Newrobustadaptiveconrtollerwasproposed，inviewofcompleteconrtoller-identifier

separationforparametric—strict-feedbacknonlinerasystemswithboundeddisturbances，Thisrobust

adaptiveconrtolusestheidentifiertoestimatehteunkonwnpramaeteranda“certainty—equivalence”to

ofrmaself-adaptiveconrtollingdesignsoastorealizehtesepraationfromidentifierandconrtollerin

design．Thecontrollercnaguraanteehteglobalboundnessofallclosed-loopsignals，rtackingerrorto

convergeexponentiallytoasmallboundedneighbourhoodofzero．Thesimulationsexpatiatedhte

effectivenessoftheproposedcontrolschemes．

设计反馈控制律是控制理论的一个重要课题，使受控系统的输出跟踪给定的参考信号。基于辨识器与

控制器分离非线性系统的自适应控制设计最初遇到了很大困难，但已取得相当的成功¨卅，尤其是文献4【]

将线性系统中著名的Swapping引理推广到了非线性系统，且针对参数化严格反馈的非线性系统给出了可以

实现辨识器与控制器完全分离的自适应控制设计方法。

本文将研究一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制控制问题，能处理比文献[4]更广泛非线性系统。

l系统描述与自适应鲁棒控制器设计

1．1系统描述

考虑如下非线性系统：

毫=+l+orO(xl…)+(f)1≤≤，z