东大21春学期《机器人技术》在线平时作业2【标准答案】 .pdf

21春学期《机器人技术》在线平时作业2

试卷总分:100得分:100

一、单选题(共6道试题,共30分)

1.运动正问题是实现如下变换：__

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到关节空间的变换

答案:A

2.运动逆问题是实现如下变换：__

A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到任务空间的变换

答案:C

3.动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。

A.运动与控制

B.传感器与控制

C.结构与运动

D.传感系统与运动

答案:A

4.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

答案:B

5.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__

A.物性型

B.结构型

C.一次仪表

D.二次仪表

答案:A

6.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__

A.电压

B.亮度

C.力和力矩

D.距离

答案:C