《工业机器人现场编程》课件——任务2.4编辑调试机器人上下料程序.pptxVIP

编辑调试机器人上下料程序;3;;;根据机器人上下环节的工作循环过程，列出上下料工作站的点位数据表。;手动操作机器人至规划的轨迹位置，并且与数字IO信号配合，刚好能拾取和放下冲压件。调试过程中需要灵活运用手动操作机器人运动的技能，精准校正定位数据，并修改位置。;在机器人手动操作校点过程中，需要特别注意以下几点：

（1）机器人操作前需要进行充分的安全防护措施，包括围栏和安全门等措施。

（2）操作人员需要具备一定的机器人操作技能和安全意识，以保证安全和高效地操作机器人。

（3）机器人操作前需要对机器人进行充分的检查和维护，确保机器人设备处于正常的操作状态。

（4）机器人操作过程中需要时刻关注机器人设备的运行状态，以及对应的故障提示信息。;以下是机器人上下料程序示例：;！【冲压工件】放置位置

PERSrobtarget

CY_place:=[[147-402124.245086601]，[-0.000000099，0.7071

06468，0.707107095，-0.000000484]，[-1，0，0，1]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！【冲压工件】拾取位置

PERSrobtargetCY_Pick:=[[547.412895758，154.967732255，195.247925703]，[0.5，-0.5，-0.5，-0.5]，[0，0，1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！冲压轨迹中间过渡位置

PERSrobtargetCY_Flyby:=[[300，300，200]，[0.000000835，-0.705166429，0.709041824，0.000000945]，[0，0，-1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！TCP校准位置

PERSrobtargetCalibPoint:=[[124.999646518，194.999547549，57.999718119]，[0，0，1，0]，[-2，0，-1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];;！主程序声明

PROCMain()

！调用初始化程序，执行复位操作

rInitAll;

！利用WHILETRUEDO无限循环，将机器人搬运与初始化程序隔离，即只运行一次初始化程序；

WHILETRUEDO

！满足搬运条件则执行搬运任务程序

IFCYtrueCY;

！设置等待间隔，防止CPU过载

WaitTime0.1;

ENDWHILE

ENDPROC;！初始化程序声明

PROCrInitAll()

！运行速度限制，百分之70，最高限速1000mm/s；

VelSet70，1000;

！运行加速度限制，最大值及坡度值均为百分之70；

AccSet70，70;

！复位检测平台信号，使其停止检测

ResetdoCheck;

！复位夹爪信号，使其打开

ResetdoGrip;

！复位搬运工位1、2的搬运计数器??值

CY_Count1:=1;

CY_Count2:=1;;！定义用于搬运的中断程序；

IDeleteiCY;

CONNECTiCYWITHtMode;

ISignalDIdiCY，1，iCY;

！机器人移至至HOME位置

MoveJpHome，vMidSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;

ENDPROC;！搬运任务程序声明

PROCCYt()

！若上料1物料已到位，并且放置平台1未满载，则执行搬运任务1程序；

IFdiCYInPos1=1ANDCY_Full1=FALSErPickPlace1;

！若输送链2物料已到位，并且放置平台2未满载，则执行搬运任务2程序；

IFdiCYInPos2=1ANDCY_Full2=FALSErPickPlace2;

！若放置平台1和2均满载后则执行

IFCY_Full1=TRUEANDCY_Full2=TRUETHEN

！搬运任务布尔量置为FALSE

bCY:=FALSE;;！移至搬运位置和HOME位置之间的过渡点

MoveJpCY_Flyby，vMidSpeed，z100，Grip\WObj:=wobj0;

！移至HOME位置

MoveJpHome，vMidSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;

ENDIF

ENDPROC

！搬运任务1程序声明

PROCrPickPlace1()

！移至输送链1拾取物料位置正上方100mm

MoveJOffs(pCY_Pick1，0，0，100)，vMidSpeed，z10，Grip\WObj:=wobj0;

！移至输送链1拾取