机器人驱动与运动控制 课件 第1--3章 机器人的基础概念； 机器人运动学分析、 机器人动力学分析.pdf

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第1章机器人的基砒概合

1.1机器人的定义

1.2机器人的组成

1.3机器人的分类

1.4机器人的技术参数

1.5本章小结

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出的，描述的仅仅是种关于人形机器的想象。而到了2022

年，由中国空间技术研究院（航天五院）抓总研制的我国空间

站天和核心舱上的智能机械臂已经能够在太空与航天员进行

协同工作。该机械臂的展开长度达10.2米，最多能承载25吨

的重量，主要承担空间站舱段转位、航天员出舱活动、舱外

货物搬运、舱外状态检查、舱外大型设备维护等八大类在轨

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任务，是世界上最为先进的空间机器人之。

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共七个关节，每个关节对应一个自由度，因此该机械

了七自由度的活动能力。在机械臂的两端肩部与

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腕还各有一个末端执行器，其上装有双目测量相机和多种

部

传感器，可实现机械臂的自主控制和柔顺控制，能够实现在

自身前后左右任意角度与位置的抓取和操作。我国空间站机

械臂转位货运飞船的情形如图1-1所示。

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