机器人驱动与运动控制 课件 第4、5章 机器人控制系统与控制方式、 机器人传感系统.pdf

8第4章机器人控刺系统乌控刺方式

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第4章机器人控制象统乌控制方式

4.1机器人控制系统概述

4.2机器人的控制方式

4.3典型机器人控制系统

4.4本章小结

8第4章机器人控刺系统乌控刺方式

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4.1机器人控制系统概述

4.1-:1机器人控制系统的基本原理及分类

机器人控制系统的基本原理是接收传感器采集的检测信

号，通过控制计算机计算驱动参数，伺服驱动机器人的各个

关节运动来完成任务要求，如图4-1所示。当机器人控制系

统开始工作时，一般会完成下列动作。

8第4章机器人控刺系统乌控刺方式

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(1)示教：控制系统通过控制计算机给机器人发布任务

指令，一般通过和控制计算机连接的示教器来发布指令。

(2)计算：控制计算机是控制系统的核心部分，它通过

获得的示教信息形成一个使机器人运动的控制策略，然后再

根据这个策略计算生成各个关节的运动控制参数。同时控制

计算机还要担负起对整个机器人系统的管理，采集并处理各

种信息。

(3)伺服驱动：将使机器人运动的控制策略通过控制算

法获得驱动信号，驱动伺服电机，使机器人运动可以满足高

速、高精度的要求，从而完成指定的任务指令。

8第4章机器人控刺系统乌控刺方式

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(4)反馈：控制系统通过传感器获取机器人任务过程中

的位姿、运动状态等信息，然后把这些信息反馈给控制计算

机，使控制计算机实时掌握机器人的运动状态，