基于样条函数的运动轨迹规划.pptx

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2024-12-27 发布于北京
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基于样条函数的运动轨迹规划;样条函数：轨迹规划常用数学函数

样条函数特点：定义区间内光滑连续

速度连续性：保证轨迹运动流畅

加速度连续性：避免运动过程中加速度突变

插值问题：样条函数拟合数据点生成曲线

轨迹优化：优化样条函数参数保证运动性能

运动轨迹生成：利用样条函数计算运动点位置

运动轨迹控制：根据样条函数控制运动执行;样条函数：轨迹规划常用数学函数;样条函数：轨迹规划常用数学函数;样条函数：轨迹规划常用数学函数;样条函数：轨迹规划常用数学函数;样条函数特点：定义区间内光滑连续;样条函数特点：定义区间内光滑连续;样条函数特点：定义区间内光滑连续;样条函数特点：定义区间内光滑连续;速度连续性：保证轨迹运动流畅;速度连续性：保证轨迹运动流畅;速度连续性：保证轨迹运动流畅;加速度连续性：避免运动过程中加速度突变;加速度连续性：避免运动过程中加速度突变;插值问题：样条函数拟合数据点生成曲线;插值问题：样条函数拟合数据点生成曲线;插值问题：样条函数拟合数据点生成曲线;插值问题：样条函数拟合数据点生成曲线;轨迹优化：优化样条函数参数保证运动性能;轨迹优化：优化样条函数参数保证运动性能;轨迹优化：优化样条函数参数保证运动性能;轨迹优化：优化样条函数参数保证运动性能;运动轨迹生成：利用样条函数计算运动点位置;运动轨迹生成：利用样条函数计算运动点位置;运动轨迹生成：利用样条函数计算运动点位置;运动轨迹生成：利用样条函数计算运动点位置;运动轨迹控制：根据样条函数控制运动执行;运动轨迹控制：根据样条函数控制运动执行;运动轨迹控制：根据样条函数控制运动执行;运动轨迹控制：根据样条函数控制运动执行