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《面向在轨服务的刚柔混合双臂空间机器人协同规划及控制》

一、引言

随着空间探索的深入，空间机器人在轨服务已成为航天领域的重要研究方向。刚柔混合双臂空间机器人作为在轨服务的关键设备，其协同规划及控制技术对于实现高效、精准的太空作业具有重要意义。本文旨在探讨面向在轨服务的刚柔混合双臂空间机器人协同规划及控制技术，为空间机器人的应用提供理论支持和技术指导。

二、刚柔混合双臂空间机器人概述

刚柔混合双臂空间机器人是一种结合了刚性机械臂和柔性机械臂的空间机器人系统。刚性机械臂具有较高的承载能力和运动精度，适用于抓取和操作重物；而柔性机械臂则具有较好的灵活性和适应性，适用于在狭窄空间内进行操作。这种刚柔并