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《气动仿生象鼻软体机械臂运动建模与轨迹规划》

一、引言

随着机器人技术的不断发展，仿生机械臂因其能模拟生物运动的多功能性和高适应性受到了广泛的关注。本篇论文着重讨论一种以气动仿生象鼻为原型的新型软体机械臂。通过对这种机械臂的运动建模和轨迹规划的研究，我们期望实现一种更为灵活、精确且具有高度适应性的仿生机械臂。

二、气动仿生象鼻软体机械臂的设计原理

仿生象鼻机械臂设计的基础是通过对象鼻的运动原理、肌肉组织及行为特性等进行深入理解与研究。机械臂使用气动驱动方式，模仿象鼻的灵活性和对环境的适应性。通过气动肌肉的伸缩和弯曲，实现机械臂的多种运动形态。

三、运动建模

1.动力学模型：我们首先建立机械臂