智能小车C语言程序控制 课件 第7--9章 制作跑马灯、智能小车综合PWM控制、数码管静态显示.pptx

智能小车C语言程序控制

;第7章制作跑马灯;;;;;;（1）在for循环中，设置初始值、循环条件和步进语句三段代码之间用“;”隔开。

（2）循环体中如果有多行语句，要用“{}”括起来，每一行都以“;”结尾；如果只有一行语句，可以省略“{}”，但是仍然要以“;”结尾。在while循环和do-while循环中也有这样的要求。

（3）for循环还有一种写法是“for(;;){循环体;}”，也就是没有设置初始值、循环条件和步进语句三段代码，但保留两个“;”，这会构成无限循环，如果循环体中没有break语句确保强制退出，会导致死循环，也就是计算机不停地计算，既无法得到希望的答案，又会拖累计算机整体的运行速度。

（4）一般情况下，如果变量i在for循环以外没有使用需求，则将其定义在for循环中，当for循环执行结束后，系统会自动释放变量i所占用的系统资源，还可以防止与其他位置出现的变量i产生冲突；同理，凡是在for循环中临时使用的变量，都应该定义在for循环中。;;;（1）while语句后没有“;”。

（2）while循环的结构虽然简单，但是依然要在程序中设计好初始值、循环条件和步进语句，以确保while循环能够正常开始和结束。特别要注意避免死循环，很多初学者在编写循环体时，都会忘记编写类似步进的语句，导致循环条件始终为真。但是，在单片机编程中，经常会使用while(1)无限循环，以控制程序持续运行，因为单片机一般在通电后要一直工作，直到断电。for(;;)虽然也是无限循环，但很少在单片机中使用。;;;;;;;;;一般情况下，设计的程序应当包含以下四个步骤：输入数据、检查数据、处理数据和输出数据。只有经过检查符合要求的数据才能够被处理，从而确保程序正常运行。这四个步骤如果能够形成顺序结构，程序的可读性就更高。通过灵活编写各类相关语句，不仅可以提高程序的运行效率，增强程序的安全性、稳定性，还可以灵活的扩展程序的应用领域，甚至程序反而变得更加精简易读，这是编程精益求精的要求，也是所有程序员应具备的素质。;;（1）本例利用了Arduino内置的String对象及相关方法。String（变量）可以将任意一种变量内保存的数据转换为字符串，以便参与字??串相关的运算。通过strings.indexOf(key)方法可以方便地检索关键字key在字符串strings中出现的位置，如果在第一个字符位置出现，则返回0；如果在第二个字符位置出现，则返回1，依此类推。如果没有检索到，则返回-1。

（2）本例使用面向对象的编程方法，代码更加简洁，大幅提升了程序开发效率，这是目前主流的编程形式。;;;;;;（1）使用“pinMode(通道,INPUT);”语句，可以将指定数字端口设置为输入模式，用以读取输入的电平状态。

（2）使用“digitalRead(通道)”语句读取端口上的电压，当电压大于或等于3V时返回HIGH(1)，小于或等于2V时返回LOW(0)。

（3）本案例通过一个下拉电阻将2号数字端口固定在低电平，当按下按键后，连接到5V，读取到高电平。;系统运行后，在某些情况下，虽然只按了一次按键，但是会发现串口监视助手软件中输出了多个数字，这是因为在按键按下和抬起的瞬间，信号发生了抖动，多次触发响应程序。按键在长期使用后，质量会变差，出现接触不良的情况，更容易出现抖动现象；很多单片机电路也没有集成消抖电路，所以一般情况下，编写按键响应程序时都要添加消抖代码，等待一段时间，等抖动消失后，再运行核心语句。;;;串口每次只能接收一个字符，由于串口接收字符的速度低于Arduino微处理器处理的速度，程序每次从缓冲区读取到一个字符后，要适当延时，等待下一个字符接收完毕，才能再次读取缓冲区；如果没有延时，微处理器会误以为已经接收完毕，导致输出的数据出现分行。在串口监视助手软件中输入一段字符，单击“发送”按钮，会在下面的窗口中原样打印出来。;演示完毕，谢谢观看！;智能小车C语言程序控制

;第八章：

智能小车综合PWM控制;脉冲宽度调制（PWM）简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。简单地讲就是对输出的脉冲宽度进行控制。PWM有3个参数，分别是频率、占空比、周期。

Arduino开发板的3号、5号、6号、9号、10号、11号引脚可以输出PWM信号，控制智能小车前进、后退、左转和右转。

要实现智能小车的前进、后退、左转、右转等相关功能，在编程时需要用到函数。本章将介绍函数的基础知识。

下面先来看一个现实生活中饭店点餐的案例。;要求：在一个饭店里面，顾客负责点菜，服务员负责把菜名报给后勤人员，后勤人员负责洗菜，洗好后把菜交给配菜师傅，配菜师傅切好菜