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机器人运动学与动力学
1.运动学基础
1.1位置与姿态表示
在机器人控制系统中,位置和姿态的表示是基础中的基础。KUKAKRAGILUS机器人的位置通常使用笛卡尔坐标系中的三个坐标x,y
1.1.1笛卡尔坐标系
笛卡尔坐标系是最常用的坐标表示方法,它通过三个轴x,y
#Python代码示例:定义笛卡尔坐标
importnumpyasnp
#定义机器人的位置
position=np.array([1.0,2.0,3.0])
#打印位置
print(机器人位置:,position)
1.1.2旋转
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