机器人控制系统系列：KUKA KR AGILUS_（4）.机器人运动学与动力学.docxVIP

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机器人运动学与动力学

1.运动学基础

1.1位置与姿态表示

在机器人控制系统中，位置和姿态的表示是基础中的基础。KUKAKRAGILUS机器人的位置通常使用笛卡尔坐标系中的三个坐标x,y

1.1.1笛卡尔坐标系

笛卡尔坐标系是最常用的坐标表示方法，它通过三个轴x,y

#Python代码示例：定义笛卡尔坐标

importnumpyasnp

#定义机器人的位置

position=np.array([1.0,2.0,3.0])

#打印位置

print(机器人位置:,position)

1.1.2旋转

该用户很懒，什么也没介绍

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