机器人控制系统系列：ABB IRB 120_（10）.ABBIRB120机器人维护与保养.docx

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ABBIRB120机器人维护与保养

1.机器人日常维护

1.1检查机器人外部状态

在日常维护中，首先需要对ABBIRB120机器人的外部状态进行检查。这包括检查机器人的外观是否有损伤、松动的螺丝、磨损的电缆等。这些检查可以帮助及时发现潜在的问题，避免在生产过程中突然出现故障。

检查步骤：

外观检查：使用目视检查机器人的外观，确保没有明显的损伤。

螺丝检查：检查所有螺丝是否紧固，特别是关节部分的螺丝。

电缆检查：检查电缆是否有磨损或断裂，特别是机器人手臂和控制器之间的电缆。

润滑检查：检查机器人关节的润滑情况，确保润滑充分。

注意事项：

定期检查机器人的外部状态，建议每天进行一次。

使用专用工具进行螺丝紧固，避免过度用力导致损坏。

发现任何异常情况，应立即停机并进行详细检查。

1.2检查机器人内部状态

除了外部状态，还需要对机器人的内部状态进行检查。这包括检查电机、编码器、传感器等关键部件的工作状态。

检查步骤：

电机检查：使用控制器的诊断功能检查电机的电流和温度，确保在正常范围内。

编码器检查：使用控制器的诊断功能检查编码器的读数，确保无异常。

传感器检查：使用控制器的诊断功能检查传感器的状态，确保无故障。

控制系统检查：检查控制系统是否有报警信息，确保系统运行正常。

注意事项：

使用控制器提供的诊断工具进行检查，确保数据的准确性。

发现任何异常情况，应立即停机并联系专业人员进行维修。

定期备份控制系统中的重要数据，防止数据丢失。

1.3清洁机器人

清洁机器人是维护的重要环节，可以延长机器人的使用寿命并保持其性能。

清洁步骤：

断电：在清洁之前，确保机器人已经完全断电。

外部清洁：使用干净的布或刷子清洁机器人的外部，特别是关节和电缆。

内部清洁：打开机器人的盖板，使用压缩空气清洁内部的灰尘和杂物。

润滑：清洁后，对关节部位进行适当的润滑。

注意事项：

使用适当的清洁工具，避免使用腐蚀性清洁剂。

清洁过程中避免接触电气部件，防止短路。

定期进行清洁，建议每周进行一次。

2.机器人定期维护

2.1电机和减速器维护

电机和减速器是机器人的重要部件，定期维护可以确保其正常工作。

维护步骤：

检查电机温度：使用温度传感器检查电机的温度，确保在正常工作范围内。

检查电机电流：使用控制器的诊断功能检查电机的电流，确保无异常。

检查减速器油位：检查减速器的油位，确保油位在正常范围内。

更换减速器油：根据厂家推荐的维护周期，定期更换减速器油。

注意事项：

使用专用的温度传感器和电流检测工具进行检查。

更换减速器油时，使用厂家推荐的油品。

详细记录每次维护的时间和内容，以便后续参考。

2.2传感器和编码器维护

传感器和编码器的正常工作是保证机器人精度的关键。

维护步骤：

检查传感器状态：使用控制器的诊断功能检查传感器的状态，确保无故障。

清洁传感器：使用干净的布或压缩空气清洁传感器，确保无灰尘和杂物。

校准传感器：根据需要进行传感器的校准，确保数据的准确性。

检查编码器读数：使用控制器的诊断功能检查编码器的读数，确保无异常。

注意事项：

清洁传感器时，避免使用硬物，防止损伤。

校准传感器时，确保按照厂家的指导进行操作。

定期检查编码器的读数，建议每月进行一次。

2.3电缆和连接器维护

电缆和连接器的完好是保证机器人通信和供电的关键。

维护步骤：

检查电缆外观：使用目视检查电缆的外观，确保无磨损或断裂。

检查连接器：检查连接器是否松动，确保连接牢固。

更换损坏电缆：发现损坏的电缆，及时更换。

检查电缆绝缘：使用绝缘测试仪检查电缆的绝缘性能，确保无短路风险。

注意事项：

使用适当的工具进行检查和更换。

更换电缆时，确保使用相同规格和型号的电缆。

定期检查电缆的绝缘性能，建议每季度进行一次。

3.机器人故障诊断与排除

3.1常见故障及诊断方法

了解常见的故障及其诊断方法，可以帮助快速解决问题。

常见故障：

电机过热：电机温度超过正常工作范围。

编码器故障：编码器读数异常或无读数。

传感器故障：传感器数据异常或无数据。

电缆短路：电缆绝缘性能下降，导致短路。

诊断方法：

电机过热：使用温度传感器检查电机温度，查看控制器的诊断信息。

编码器故障：使用控制器的诊断功能检查编码器读数，查看是否有报警信息。

传感器故障：使用控制器的诊断功能检查传感器状态，查看是否有报警信息。

电缆短路：使用绝缘测试仪检查电缆的绝缘性能，查看控制器的诊断信息。

注意事项：

发现故障时，应立即停机并记录故障信息。

使用专业的诊断工具进行检查，确保数据的准确性。

详细记录每次故障的诊断和处理过程，以便后续分析和改进。

3.2故障排除方法

故障排除是维护的重要环节，及时排除故障可以避免生产中断。

排除方法：

电机过热