机器人控制系统系列：ABB IRB 120_（6）.ABBIRB120机器人运动学与动力学.docxVIP

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ABBIRB120机器人运动学与动力学

1.机器人运动学基础

1.1位姿表示

在机器人运动学中，位姿表示是描述机器人末端执行器在空间中的位置和姿态的一种方法。ABBIRB120机器人的位姿通常通过齐次变换矩阵（HomogeneousTransformationMatrix）来表示。齐次变换矩阵是一种4x4的矩阵，可以将机器人的位置和姿态信息统一表示。

位姿表示的数学基础

齐次变换矩阵由旋转矩阵和平移向量组成，形式如下：

$$T=

其中，R是一个3x3的旋转矩阵，p是一个3x1的平移向量，0是一个3x1的

该用户很懒，什么也没介绍

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