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汽车行业自动驾驶技术与安全性评估方案

TOC\o1-2\h\u10638第一章绪论 2

226031.1研究背景 3

42821.2研究目的与意义 3

240401.3研究内容与方法 3

1432第二章自动驾驶技术概述 4

186362.1自动驾驶技术发展历程 4

226772.2自动驾驶技术分类与级别 4

175372.3自动驾驶关键技术与原理 5

30873第三章感知系统 6

224443.1感知系统概述 6

244623.2感知系统硬件设备 6

212543.2.1激光雷达（LiDAR） 6

102323.2.2摄像头 6

268823.2.3毫米波雷达 6

154773.2.4超声波传感器 6

153223.2.5惯性导航系统（INS） 7

225613.3感知系统软件算法 7

237713.3.1数据预处理 7

18383.3.2目标检测与识别 7

202573.3.3数据融合 7

4405第四章定位与导航系统 7

289644.1定位与导航系统概述 7

171574.2GPS与惯性导航系统 8

30154.2.1GPS系统原理 8

317434.2.2惯性导航系统原理 8

314344.2.3GPS与惯性导航系统融合 8

172184.3高精度地图与路径规划 8

168364.3.1高精度地图 8

28594.3.2路径规划 8

14879第五章控制系统 9

158695.1控制系统概述 9

106555.2驾驶员意图识别 9

175865.2.1驾驶员操作行为分析 9

200965.2.2驾驶员意图推理 9

3085.3控制策略与执行 9

54255.3.1控制策略制定 9

162815.3.2控制策略执行 10

3381第六章安全性评估方法 10

322836.1安全性评估概述 10

75966.2安全性评估指标体系 10

107156.2.1感知功能指标 10

162806.2.2决策功能指标 10

78596.2.3执行功能指标 11

294046.2.4安全性指标 11

273006.3安全性评估流程与方法 11

31936.3.1安全性评估流程 11

65586.3.2安全性评估方法 11

12204第七章自动驾驶车辆仿真测试 12

135037.1仿真测试概述 12

42907.2仿真测试平台与工具 12

143867.2.1仿真测试平台 12

225077.2.2仿真测试工具 12

75067.3仿真测试场景与评价 12

274797.3.1仿真测试场景 12

171007.3.2仿真测试评价 13

25424第八章自动驾驶车辆实车测试 13

27618.1实车测试概述 13

164488.2测试场地与设备 13

18958.2.1测试场地 13

311648.2.2测试设备 14

41128.3测试场景与评价 14

304748.3.1测试场景 14

118858.3.2评价方法 14

17600第九章安全性评估案例分析 14

20539.1案例一：项目安全性评估 14

144429.1.1项目背景 14

209409.1.2安全性评估方法 15

313279.1.3安全性评估结果 15

13259.2案例二：项目安全性评估 15

284529.2.1项目背景 15

26379.2.2安全性评估方法 15

13019.2.3安全性评估结果 16

270459.3案例三：项目安全性评估 16

205239.3.1项目背景 16

264029.3.2安全性评估方法 16

279289.3.3安全性评估结果 16

15196第十章总结与展望 16

1178610.1研究成果总结 16

95710.2研究局限与不足 17

2633310.3未来研究展望 17

第一章绪论

1.1研究背景

科技的飞速发展，汽车行业正面临着前所未有的变革。自动驾驶技术作为一项颠覆性技术，逐渐成为汽车产业竞争的新焦点。自动驾驶技术能够在很大程度上提高驾驶安全性，降低交通发生的概率，同时提高