《工业机器人现场编程》课件——任务3.3.1认识涂胶程序中的逻辑指令.pptxVIP

认识涂胶程序中的逻辑指令;3;知识目标;;等待组输入信号指令

WaitGI:等待一个组输入信号状态为设定值

例：WaitGIgi1,5;

只有等到组输入信号gi1的值为5之后，才执行下面的指令。\MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。

如：WaitGIgi1,15\MaxTime:=0.2；

如果在0.2S内gi1还未为5，则将调用错误处理器，错误代码为ERR_WAIT_MAXTIME。;等待组输出信号指令

WaitGO:等待一个组输出信号状态为设定值

例：WaitGOgo1,3;

只有等到组输出信号go1的值为3之后，才执行下面的指令。

\MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。

如：WaitGOgo1,3\MaxTime:=0.5；;WaitUntil

例：WaitUntilgi1=5;

等待组输入信号gi1为5之后,才执行下面的指令。

WaitUntil应用更为广泛，其等待的是后面条件为TRUE才继续执行，如：

WaitUntilbRead=False;

WaitUntilnum1=1;

后面也可以使用\MaxTime设置允许的最长等待时间，以秒计。;SetGo指令

SetGo:将组输出信号置为一个值。

例：SetGogo1，5;

将组输出信号go1置为5，组输出信号设置的值不能超过该组信号的数值范围，否则运行时报错。;CRobT

【作用】读取当前机器人点位位置数据。

【格式】CRobT()；

【实例】PERSrobtargetp10;

//定义robtarget类型的点位数据p10，存储类型为可变量

p10:=CRobT(\Tool:=tool1);

//指定工具数据为tool1的情况下（若采用默认工具数据tool0，CRobT括号内可为空），读取当前机器人点位位置数据，并将数据值赋给p10。;【应用】机器人回原点。为防止机器人回原点时与外部设备发生碰撞，先将Z轴回到原点位置，再将X、Y轴回到原点位置。;ConfL、ConfJ

【作用】指定机器人在线性运动或关节运动过程中，是否严格遵循程

序中已设定的轴配置参数。默认情况下，轴配置监控是打开的，当关

闭轴配置监控后，机器人在运动过程中采取最接近当前轴配置数据的

配置到达指定目标点。

【格式】ConfL\On;//线性运动（MoveL）过程中轴配置监控打开

ConfJ\On;//关节运动（MoveJ）过程中轴配置监控打开

ConfL\Off;//线性运动（MoveL）过程中轴配置监控关闭

ConfJ\Off;//线性运动（MoveJ）过程中轴配置监控关闭;【实例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];

//定义的??位数据p10，其轴配置参数为[1,0,1,0]

ConfL\Off;

//线性运动（MoveJ）过程中轴配置监控关闭

MoveLp10,v1000,fine,tool0;

//机器人在线性运动到p10点时，轴配置数据不一定为

p10点指定的轴配置参数[1,0,1,0]，而是自动匹配一组最接近当前各关节轴

姿态的轴配置数据移动至目标点p10。;ConfL、ConfJ

【实例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];

//定义的点位数据p10，其轴配置参数为[1,0,1,0]

ConfL\Off;

//线性运动（MoveJ）过程中轴配置监控关闭

MoveLp10,v1000,fine,tool0;

//机器人在线性运动到p10点时，轴配置数据不一定为

p10点指定的轴配置参数[1,0,1,0]，而是自动匹配一组最接近当前各关节轴

姿态的轴配置数据移动至目标点p10。;【应用】在某些应用场合，如相邻两目标点间轴配置数据相差较大时，机器人运动过程中容易出现报警“轴配置错误”而造成停机。此种情况下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中间过渡点，若对轴配置要求不高，则可通过指令ConfL\Off关闭轴监控，使机器人自动匹配可行的轴配置来到达指定目标点。;【作用】控制机器人示教器屏幕显示

【格式】TPErase;//清空屏幕指令

TPWrite“”\:=;//指定屏幕显示内容

【实例】TPErase;

TPWrite“TheRobotisrunning!”;

//示教器屏幕显示：TheRobotisrunning!

TPWrite“TheLastCycleTimeis:”\num