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人形机器人产业发展研究报告

(2024年)

中国信息通信研究院泰尔系统实验室

2024年12月

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前言

人形机器人作为未来产业的重要赛道，是科技自立自强的标志型

成果，是人工智能、机械工程、电子工程等领域融合创新的典范，也

是实现新质生产力的最佳手段之一。人形机器人凭借其类人的感知交

互能力、肢体结构和运动方式，能够快速融入为人类设计的各种环境，

未来有望在简单重复劳动和危险场景中替代人类，在复杂技能场景中

辅助人类，在商业和家庭场景中服务人类。可以预见，未来人形机器

人的广泛应用将深刻改变社会形态和人们的生产生活方式，已成为全

球科技领域的发展热点。业界普遍认为，人形机器人未来有望成为继

个人电脑、智能手机、新能源汽车后的新终端，形成新的万亿级市场。

本报告从人形机器人内涵出发，深入分析人形机器人核心技术及

重点产品的发展现状和演进路径、产业布局的重点方向、应用需求和

市场预期等。同时，聚焦生产制造、社会服务、特种作业等方向，梳

理典型应用场景，明确不同场景对人形机器人的共性需求和差异化需

求。最后，研究提出了对未来人形机器人产业发展的路径考虑，助力

推动我国人形机器人高质量发展。

目录

一、人形机器人的内涵和发展历程1

（一）人形机器人的内涵1

（二）人形机器人的分类2

（三）人形机器人发展历程4

二、人形机器人的技术演进6

（一）人形机器人技术高度集成，多角度实现对人模仿6

（二）人形机器人整机加速发展，创新产品不断涌现7

（三）“大脑”技术路线并行探索，具备初阶人类脑力9

（四）“小脑”加载人工智能技术，运动方式更加拟人13

（五）“肢体”多技术融合发展，技术路线逐步收敛16

三、人形机器人产业现状分析22

（一）人形机器人处于发展初期，未来市场规模巨大22

（二）人形机器人潜在应用丰富，全面覆盖生产生活24

（三）人形机器人产业链初步形成，正在持续优化发展31

（四）人形机器人是近年融资热点，受到各界资本青睐33

（五）人形机器人外溢效益明显，与多产业相互促进34

（六）安全伦理问题备受关注，需加强政策引导及规范预研35

四、人形机器人产业未来展望36

图目录

图1人形机器人的特点2

图2人形机器人的分类（按形态划分）3

图3人形机器人的分类（按功能划分）4

图4人形机器人发展阶段图6

图5人形机器人的组成7

图6人形机器人三大执行机构18

图7人形机器人五个发展等级22

图8人形机器人各等级主要应用场景和规模预期24

图9近4年全球人形机器人重点本体公司投融资情况34

图10人形机器人商业化落地的三个阶段36

人形机器人产业发展研究报告（2024年）

一、人形机器人的内涵和发展历程

（一）人形机器人的内涵

人形机器人指模仿人类外观和行为，具备较高智能化水平的机器

人，与传统工业机器人、服务机器人相比，最大的特点是其与人类相

似的“肢体”结构、运动方式和感知方式，并在人工智能大模型的赋能

下，从体能、技能、智能三方面，实现对人的模仿。人形机器人具有

拟人智能、类人形态和广泛适用三个特点：一是拟人智能。一方面人

形机器人可以通过人工智能大模型技术的赋能，实现拟人化的感知、

决策、控制能力；另一方面，人形机器人还可以选择通过云“大脑”和

智能联网的方式，突破“一个躯体、一个大脑”的限制，实现算力和智

能的飞跃。二是类人形态。人的形态是生物进化自然选择的结果，目

前社会中的所有城市基础设施、生产生活用的工具产品均为人类形态

设计。人形机器人通过对人类形态