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智能小车电机模糊PID控制演讲人：周玲玲组长：周玲玲组员：王飞王广胜

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研究背景智能车设计系统是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多学科的科技创意性设计，它主要由路径识别，速度采集，角度控制以及车速控制等功能模块组成。该实验过程要求小车在白色场地上，通过转向角和车速的空盒子，使其自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。

智能车调速系统的分析小车要求到达的标准：〔1〕传感器检测到黑线在正中心时，判断当前赛道为直线，此时小车应尽量升速，在保证稳定的情况下使小车以最快的速度沿直线前行；〔2〕传感器检测到的黑线在两旁是，判断当前赛道的为弯道，此时转向舵机应作出相应的响应，使小车转过一定的角度。这时的车速应在短时间内迅速下降，否那么小车将冲出赛道。因此：小车速度控制的响应时间和控制精度对小车性能的提高尤为重要

控制器设计

模糊子集的选取车速偏差e，相应的论域{0，15，30，45}模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB}

模糊子集的选取车速偏差e，相应的论域{0，15，30，45}模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB}车速偏差变化率ec，相应的论域{0，15，30，45}模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB}输出控制量y,相应的论域{0，1，2，3}模糊子集选取{ZO,PS,PM,PB}

模糊推理和反模糊化控制器经模糊化得到各自变量的隶属度，再经模糊推理和反模糊化得出控制量的输出，到达控制的作用。模糊推理规那么()

模糊推理和反模糊化模糊推理规那么()模糊推理规那么()

模糊推理和反模糊化模糊推理采用最大-最小法设定e,ec,u的隶属度分别为，，，即反模糊化采用重心法，即

系统仿真常规PID控制模糊PID控制

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