机器人控制系统系列：ABB IRB 120_（4）.ABBIRB120控制系统软件介绍.docx

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ABBIRB120控制系统软件介绍

1.控制系统软件概述

ABBIRB120机器人控制系统软件是ABB机器人系列中的一种高级软件，用于控制和管理ABBIRB120机器人的运动和操作。该软件不仅提供了基本的运动控制功能，还支持高级编程和调试，使用户能够高效地实现复杂的工业自动化任务。ABBIRB120的控制系统软件主要基于ABB的RobotStudio和RAPID语言，这两者是ABB机器人控制系统的核心组成部分。

1.1RobotStudio

RobotStudio是ABB提供的离线编程和仿真软件，它允许用户在计算机上模拟机器人工作环境，进行编程、调试和测试，而无需实际操作机器人。这不仅节省了时间和成本，还提高了编程的准确性和安全性。

1.1.1RobotStudio的主要功能

离线编程：在虚拟环境中编写和测试机器人程序，减少现场调试时间。

仿真：模拟机器人在实际工作环境中的运动和操作，验证程序的正确性和可行性。

路径规划：生成机器人运动路径，优化运动轨迹。

碰撞检测：检测机器人在运动过程中可能发生的碰撞，确保安全操作。

虚拟调试：在仿真环境中调试程序，找出潜在问题并进行修正。

1.1.2安装和配置

下载和安装：

访问ABB官方网站，下载RobotStudio软件安装包。

运行安装包，按照提示完成安装过程。

配置虚拟机器人：

打开RobotStudio，选择“File”-“New”-“EmptyWorkspace”。

在“Library”中选择“ABBModels”，找到ABBIRB120机器人模型，将其拖放到工作空间中。

配置机器人参数，如IP地址、通信设置等。

1.2RAPID语言

RAPID(RobotApplicationProgrammingInterfaceDescription)是ABB机器人的编程语言，用于编写机器人控制程序。RAPID语言提供了丰富的指令和函数，使用户能够灵活地控制机器人的运动和操作。

1.2.1RAPID语言的基本结构

程序模块：每个程序由一个或多个模块组成，模块是程序的基本单位。

任务：任务是程序模块中的一个执行单元，可以包含多个程序。

程序：程序是由一系列指令组成的序列，用于控制机器人的具体操作。

功能函数：功能函数是可重复使用的代码块，用于实现特定的功能。

1.2.2RAPID语言的常用指令

MoveJ：关节运动指令，用于控制机器人从一个点移动到另一个点，通过关节角度进行移动。

MoveL：线性运动指令，用于控制机器人沿直线路径从一个点移动到另一个点。

MoveC：圆弧运动指令，用于控制机器人沿圆弧路径从一个点移动到另一个点。

WaitTime：等待时间指令，用于在程序中插入等待时间。

IF-ELSE：条件判断指令，用于根据条件执行不同的代码块。

1.3RobotStudio和RAPID的集成

RobotStudio和RAPID语言的结合使得用户能够在虚拟环境中编写和测试RAPID程序，然后将程序传输到实际机器人上进行执行。这种集成大大提高了编程效率和程序的可靠性。

1.3.1示例：在RobotStudio中编写RAPID程序

创建新模块：

在RobotStudio中，选择“Controller”-“CreateNewModule”，输入模块名称，例如MyModule。

编写程序：

在MyModule中创建一个新的任务，例如MyTask。

在MyTask中编写RAPID程序，实现机器人从一个点移动到另一个点。

MODULEMyModule

!模块注释

TASKMyTask

TASKDATAMyTaskData:[PERS][ROBOT_1][DEFAULT][RAPID_1];

PROCmain()

!主程序注释

MoveJ[[0,0,0,0,0,0],[0,0,0,0,0,0,0,0]];

WaitTime1;

MoveL[[200,0,0,0,0,0],[0,0,0,0,0,0,0,0]];

WaitTime1;

MoveC[[200,0,0,0,0,0],[0,0,0,0,0,0,0,0]],[[200,200,0,0,0,0],[0,0,0,0,0,0,0,0]];

ENDP

ENDMODULE

1.4软件开发环境

为了有效地开发和