《工业机器人现场编程》课件——任务4.3编辑调试码垛程序.pptxVIP

编辑调试码垛程序;3;知识目标;;WHILE-只要...便重复;例1

VARnumreg1;

......

WHILEreg1reg2DO

reg1:=reg1+1;

ENDWHILE只要reg1reg2，则重复WHILE块中的指令。

例2

VARnumreg1;

......

WHILETRUEDO

reg1:=reg1+1;

ENDWHILE死循环重复WHILE块中的自加指令。

;IF-如果满足条件，那么...；否则...;IF条件判断指令;【案例解析】机器人码垛编程方法与技巧;【案例解析】机器人码垛编程方法与技巧;FOR-重复给定的次数;任务6-4常用RAPID程序指令;【案例解析】机器人码垛编程方法与技巧;【案例解析】机器人码垛编程方法与技巧;TEST-根据表达式的值...;例

TESTreg1

CASE1:

routine1;

CASE2,3:

routine2;

CASE4:

routine3;

DEFAULT:

TPWriteIllegalchoice;

Stop;

ENDTEST

;【案例解析】机器人码垛编程方法与技巧;【案例解析】机器人码垛编程方法与技巧;WHILE...ENDWHILE;数组功能的实现码垛功能;数组功能的实现码垛功能;数组功能的实现码垛功能;数组功能的实现码垛功能

;数组功能的实现码垛功能;数组功能的实现码垛功能;【案例解析】ABB机器人码垛编程方法与技巧;【案例解析】机器人码垛编程方法与技巧;【案例解析】机器人码垛编程方法与技巧;中断指令;实例：

VARintnum,intInspect;

PROCmain()

…

CONNECTintInspectWITHrAlarm;

ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect;

…

ENDPROC

TRAPrAlarm

TPWrite“GripError”;

Stop;

WaitDIdi01_Vacuum,1;

ENDTRAP;（2）IDelete-取消中断

IDeleteInterrupt;

Interrupt: 中断数据名称。（intnum)

应用：将机器人相应中断数据与相应的中断处理程序之间原连接去除。

实例：…

CONNECTintInspectWITHrAlarm;

ISigalDIdi01_Vacuum,0,intInspect;

…

IdeleteintInspect;;限制：执行指令Idelete后，当前中断数据的连接被完全清除，如需再次使用这个中断数据必须重新用指令CONNECT连接至相应的中断处理程序。

在以下列情况下，中断将被自动去除：

1、重新载入新的运行程序。

2、机器人运行程序被重置，程序指针回到主程序第一行（StartfromBeginning)。

3、机器人程序指针被移至任意一个例行程序第一行。（MovepptoRoutine);（3）ISignalDI-下达数字信号输入信号中断指令

结构：ISignalDI[\Single],Signal,TriggValue,Interrupu;

[\Single]: 单次中断开关。（switch)

Signal: 触发中断信号。（signaldi)

TriggValue: 触发信号值。 （dionum)

Interrupu: 中断信号名称。（intnum);

应用：使用相应的数字信号输入信号触发相应的中断功能，必须同指令CONNECT联合使用。

实例：

CONNECTint1WITHiroutine1;中断功能在单次触发后失效

ISignalDI\Signaldi01,1,int1;

CONNECTint2WITHiroutine2;

ISignalDIdi02,1,int2;

注：当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序（包括已经连接的中断处理程序）。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令IDelete将原连接去除。

;1、 中断在工程领域应用十分重要，通常用于处理一些突发状况，中断是指由中断信号关联中断标志符，中断标志符连接中断程序，机器人执行预定义的中断程序的过程

2、中断条件为真，会触发中断。发生中断会引起正常程序执行被终止，转由软中断程序进行控制

3、中断程序使用技巧：

设置中断输入信号与中