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T/SDMTGM××××—2018

热成形上下料高速双臂机械手

1范围

本标准规定了热成形上下料高速双臂机械手型号及参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、标签、使用说明书及包装、运输和贮存。

本标准适用于汽车结构件热成形生产线中从上料工作台到压机和压机到下料工作台运输工件的高速双臂机械手（以下简称机械手）。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB5226.1-2008机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T6576机床润滑系统

GB/T7932气动系统通用技术条件

GB/T9969工业产品使用说明书总则

GB/T13306标牌

GB16754机械安全急停设计原则

GB/T16769金属切削机床噪声声压级测量方法

GB/T17421.1机床检验通则第1部分:在无负荷或精加工条件下机床的几何精度

JB/T8356.1机床包装技术条件

JB/T8832机床数控系统通用技术条件

3产品型号及参数

3.1结构型式

机械手的结构型式如图1。

图1机械手结构

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3.2型号

ET△─□△

产品重要基本参数变化代号

主参数（送料×夹紧×抬起，单位用cm）

系列或产品重大结构变化代号（0,1,2）

多工位送料装置(含热成形上下料机械手)

示例：ET-320×110×50——送料320cm夹紧110cm抬起50cm的热成形上下料高速双臂机械手。

3.3产品参数

设备一般参数详见表1。

表1设备参数表

序号

项目

ET-320×110×50

ET-300×380×50

ET-350×150×50

1

X轴行程

（mm）

1600

1500

1750

2

Y轴行程

（mm）

1100

3800

1500

3

Z轴行程

（mm）

500

500

500

4

负载

(kg)

80

80

80

5

运动轴数

12

12

12

6

X轴最大速度

(m/s)

2.5

2.5

2.5

7

Y轴最大速度

(m/s)

2

2

2

8

Z轴最大速度

(m/s)

1.5

1.5

1.5

9

X轴加速度

(m/s2)

10

10

10

10

Y轴加速度

(m/s2)

10

10

10

11

Z轴加速度

(m/s2)

8

8

8

12

空运行节拍(次/min)

12

12

12

12

单臂负载重量

(kg)

80

80

80

14

定位精度

(mm)

±0.2

±0.2

±0.2

15

装机功率

(kW)

58

58

58

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4要求

4.1使用工况

——压缩空气：0.5～0.7Mpa；

——动力电源：380V±10%/50Hz；

——温度：-5～45℃;

——湿度：20%～95%。

4.2一般要求

4.2.1机械手应按照经规定程序批准的图样及技术文件制造。

4.2.2机械手所用外购件、外协件应附有合格证，进厂时应进行全检或抽检，确认合格后方可装配。

4.2.3应通过设计尽可能排除或减少所有潜在的危险因素。对于无法通过设计排除或减少的，而且安全防护装置对其无效或不完全有效的遗留危险，应用信息通知和警告操作者。

4.2.4机械手运转应平稳，传动系统应工作正常、无异常噪声。

4.2.5操纵机构应动作准确、灵活、可靠，无卡阻和自发性移动。

4.2.6液压系统应工作可靠、无泄漏现象，液压系统的压力应方便调整。

4.3外观质量

4.3.1外露加工表面不应有锈蚀、磕碰、划痕等有损质量的缺陷。

4.3.2外露非加工表面不应有凸瘤、凹陷、气孔等影响质量的缺陷。

4.3.3涂漆件的涂层应平整，颜色、光泽应均匀一致；外观应清洁、无明显突出颗粒和粘附物，不应有明显的凹陷不平、流挂、起泡、发白及失光。

4.3.4焊缝应牢固、均匀，连续焊缝不应出现间断、烧穿、裂纹等缺陷。

4.3.5管路布置应整齐有序、固定牢靠，不应产生扭曲、折叠等现象。

4.4装配质量

机械手各连接部件应可靠，铭牌及标牌内容准确，铆接牢固。

4.5安全防护

4.5.1机械手开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。

4.5.2机械手应装有使设备正常启动的启动按钮及正常停止的停止操纵装置。