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工业机器人力控制与柔顺操作考核试卷

考生姓名：答题日期：得分：判卷人：

本次考核旨在评估考生对工业机器人力控制与柔顺操作的理解和应用能力，包括对力控制原理、柔顺控制策略、人机协作等方面的知识掌握程度。

一、单项选择题（本题共30小题，每小题0.5分，共15分，在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的）

1.工业机器人中的关节类型不包括（）

A.旋转关节

B.直线关节

C.平移关节

D.滚动关节

2.以下哪个不是机器人关节伺服电机的主要类型（）

A.直流伺服电机

B.交流伺服电机

C.步进电机

D.永磁同步电机

3.力传感器的输出信号为（）

A.电压信号

B.电流信号

C.位移信号

D.温度信号

4.以下哪种控制策略不属于柔顺控制（）

A.反力控制

B.力反馈控制

C.动态力控制

D.速度控制

5.机器人与人类协作时，以下哪个不是重要的安全措施（）

A.触觉反馈

B.边界检测

C.光电防护

D.机械隔离

6.以下哪种传感器不适合用于检测机器人末端执行器的力（）

A.压力传感器

B.位移传感器

C.角速度传感器

D.加速度传感器

7.机器人关节的转动惯量对（）

A.机器人动态性能有直接影响

B.机器人运动精度有直接影响

C.机器人能耗有直接影响

D.以上都是

8.以下哪个不是工业机器人常见的坐标系（）

A.世界坐标系

B.工作坐标系

C.关节坐标系

D.坐标系转换

9.以下哪种控制器不适合用于机器人力控制（）

A.PID控制器

B.模糊控制器

C.神经网络控制器

D.遥控控制器

10.机器人柔性关节的主要优点不包括（）

A.减少能量消耗

B.提高运动精度

C.增强环境适应性

D.降低制造成本

11.以下哪个不是机器人运动控制系统的组成部分（）

A.传感器

B.控制器

C.执行器

D.通信接口

12.以下哪种方法不是机器人路径规划的常用方法（）

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.神经网络算法

13.以下哪个不是机器人力控制系统的性能指标（）

A.力控制精度

B.力控制速度

C.力控制稳定性

D.系统成本

14.机器人柔性关节的柔顺性是指（）

A.质量轻

B.耐磨损

C.能适应不同环境

D.能够承受较大的力

15.以下哪种传感器不适合用于检测机器人运动速度（）

A.光电编码器

B.旋转式速度传感器

C.加速度传感器

D.角速度传感器

16.以下哪种控制策略适用于高速运动的机器人（）

A.PID控制

B.模糊控制

C.神经网络控制

D.反力控制

17.以下哪个不是机器人关节运动控制系统的关键性能指标（）

A.精度

B.稳定性

C.响应速度

D.系统成本

18.机器人柔性关节的主要缺点不包括（）

A.力控制精度低

B.运动速度慢

C.抗干扰能力强

D.能耗高

19.以下哪种传感器不适合用于检测机器人末端执行器的温度（）

A.热电偶

B.热电阻

C.光电传感器

D.加速度传感器

20.以下哪个不是工业机器人常见的运动控制算法（）

A.迭代学习算法

B.反向运动学算法

C.逆动力学算法

D.神经网络控制算法

21.机器人柔性关节的柔顺性对（）

A.机器人精度有负面影响

B.机器人速度有负面影响

C.机器人能耗有负面影响

D.以上都不是

22.以下哪种控制器不适合用于机器人关节控制（）

A.PID控制器

B.模糊控制器

C.神经网络控制器

D.伺服控制器

23.以下哪个不是机器人路径规划中的障碍物（）

A.工具箱

B.其他机器人

C.人

D.空气

24.以下哪种传感器不适合用于检测机器人关节角度（）

A.光电编码器

B.旋转式速度传感器

C.角速度传感器

D.加速度传感器

25.以下哪种方法不是机器人运动控制系统的调试方法（）

A.参数调整

B.系统优化

C.故障排除

D.系统集成

26.以下哪个不是机器人柔性关节的材料（）

A.金属

B.塑料

C.橡胶

D.纤维

27.以下哪种传感器不适合用于检测机器人末端执行器的重量（）

A.弹簧秤

B.传感器重量

C.力传感器

D.热电偶

28.以下哪种控制策略适用于多机器人协同作业（）

A.分散控制

B.集中控制

C.自组织控制

D.以上都是

29.以下哪个不是机器人关节伺服电机的驱动方式（）

A.直流驱动

B.交流驱动

C