《工业机器人工作站系统集成》课件——程序管理与指令编缉.pptVIP

*********************************************2、按下[选择]键，进入JUMP指令的格式编辑界面。3、通过上下方向键，将光标移动到“第4属性”。4、按下[选择]键，下拉框弹起，移动光标到“009IN输入端口”。5、按下[选择]键，退出下拉框，完成该属性的选择。此时，指令已经修改成了第三种类型的格式。若按下[输入]键，确认格式的编辑，并退回{编辑}界面；若按下[取消]键，取消格式的编辑，并退回{编辑}界面。9.运动指令的特殊编辑一、运动指令的快速输入快速输入运动指令是指无需通过指令菜单进行添加运动指令，只需在编辑模式为“一般模式”下，通过[使能开关]+[输入]+[获取示教点]组合键，即可快速输入一条运动指令(MOVJ或者MOVL或者MOVC)。1、新建一个程序，进入{编辑}界面。2、通过[使能开关]+[输入]+[获取示教点]组合键，快速输入一条运动指令。3、系统默认快速添加一条MOVJ运动指令。此时，进入“修改模式”修改指令速度和过渡等级，并返回到“一般模式”。4、接着通过[使能开关]+[输入]+[获取示教点]组合键，快速输入一条MOVJ运动指令，该条指令的速度和过渡等级与前一条MOVJ运动指令一致，且示教点编号自动加1，即系统自动以机器人当前位置创建一个该程序未使用过的示教点。5、通过指令菜单，添加一条MOVL运动指令。6、进入“修改模式”进行对该指令的修改，并返回“一般模式”。7、通过[使能开关]+[输入]+[获取示教点]组合键，快速输入一条MOVL运动指令，而且该条指令的速度和过渡等级与前一条MOVL运动指令一致，且示教点编号自动加1。8、通过指令菜单，添加一条MOVC运动指令。9、进入“修改模式”进行对该指令的修改，并返回“一般模式”。10、接着通过[使能开关]+[输入]+[获取示教点]组合键，快速输入一条MOVC运动指令，而且该条指令的速度和过渡等级与前一条MOVC运动指令一致，且示教点编号并不自动加1，而是P8，由于P6和P7已经被创建，系统自动以机器人当前位置创建一个该程序未使用过的示教点。11、如上所述，在{编辑}界面，通过[使能开关]+[输入]+[获取示教点]组合键可快速添加一条运动指令，该指令的插补方式、运动速度、过渡等级等与上一次快速添加的指令一致，而该指令的目标示教点则是系统自动以机器人当前位置值创建一个未使用过的点。若所有的示教点都被创建，则系统以P*作为新的示教点。通过菜单添加运动指令可改变下一条快速添加的运动指令插补方式。二、运动指令插补方式的修改修改运动指令插补方式，是指将MOVJ运动指令改成MOVL运动指令，将MOVL运动指令改成MOVC运动指令，将MOVC运动指令改成MOVJ运动指令。1、进入“修改模式”，将光标移动到“MOVC”。2、通过[使能开关]+[修改]键，将“MOVC”修改成了“MOVJ”。3、系统将该指令的速度调整为默认值V20，继续通过[使能开关]+[修改]键，将“MOVJ”修改成“MOVL”，此时系统将该指令的速度调整为默认值V100。4、返回“一般模式”，继续通过[使能开关]+[输入]+[获取示教点]组合键，快速插入一条MOVL运动指令，即修改运动指令的插补方式也会同时改变下一条快速插入运动指令的插补方式。10.查看变量值编辑界面中可查看变量的值以及所用工具用户坐标的位姿值：把光标放在想要查看的工具坐标号处，然后按下选择键则会弹出图片右边所示的NUM0的值。同理要是想查看变量的值只要把光标放在想要查看的变量处按选择即可查看；谢谢欣赏******************4、通过[TAB]键和上下方向键移动光标，[选择]键进入目录，选择“上一级”返回上一层目录，将光标移到程序“TJIAO.prl”上，按下[选择]键（或者将光标切换到区域二的【复制】按钮并按[选择]键），系统会提示“确认复制文件到系统?”。5、通过左右方向键把光标移到“是”，最后按下[选择]键完成程序复制。二、指令编缉1.添加指令1、打开程序testby02.prl，进入程序显示页面，按[F3]键切换到编