基于stm32的双电机无线控制小车].docx

摘要

西安交通大学硕士学位论文

毕业设计（论文）

（20届）

论文题目：基于stm32的双电机无线控制无人车

院名：电子与信息工程学院

专业：电气工程及其自动化

班级：203581

学号：20203581054

学生姓名：黄子杨

指导教师：邓方雄

完成日期：

湖北科技学院教务处制

摘要

控制小车，就等于控制了马达。电机在国民经济的各个领域以及日常生活中都得到了广泛的应用，是一种重要的机电能转换设备。所以电机的有效控制方法就变得特别关键了。基于Cortex-M3核心的STM32F10X系列芯片，是一款新型32位嵌入式微处理器，具有优异的性能和良好的移植性，能够有效提高对直流电动机的控制效率。模块化设计操控系统，助力智能车功能拓展升级。

该研究首先介绍了双电机无线控制无人驾驶汽车的研究背景和意义，并以STM32为基础，对当前国内外的研究状况进行了概述；随后详细分析了小型车操控系统的硬件设计。主要包含STM32F103控制器，LCD显示电路，键盘控制电路，马达驱动电路，红外线侦测电路，触手侦测电路。利用STM32F103主控芯片及相关外围电路对系统功能进行改进；通过按键控制键盘输入，实现小轿车基本的运动模式选择和速度调节。LCD模组能将小型车的运动参数实时显示，红外线侦测电路让小型车可以循迹而行，触手感应侦测模组则达成小型车简单的避障功能。软件设计方案是以硬件设计为基础，包括电机控制的实现，液晶显示器的显示，以及小型车简单的循迹避障等功能的实现。接着，我编写了STM32集成开发环境IAREWARM5.3中的控制程序。整个系统最终调试完毕，系统完好度得到证明。

关键词：PWM；STM32F103；电机；传感器

ABSTRACT

ABSTRACT

Controllingacarisessentiallycontrollingthemotor.Motors，asmechanicalandelectricalenergyconversiondevices，arewidelyutilizedinvarioussectorsoftheeconomyandindailylife.Therefore，enhancingmotorcontrolcapabilitiesiscrucial.TheSTM32F10xserieschip，utilizingtheCortex-M3kernel，representsacutting-edge32-bitembeddedMCUwithcommendableperformanceandportability.ThisserieshassignificantlyenhancedtheefficiencyofDCmotorcontrol.Moreover，thecontrolsystemsmodulardesignfacilitatesfunctionexpansionandupgrades.

Thispaperfocusesonanalyzingthedesignprocessofthecarscontrolsystem，utilizingtheSTM32F103asthemasterchip.ThesystemincludescomponentssuchastheSTM32F103controller，LCDcircuit，keyboardcontrolcircuit，motordrivecircuit，infrareddetectioncircuit，