基于stm32的双电机无线控制无人车小车.doc

西安交通大学硕士学位论文

摘要

毕业设计（论文）

（20届）

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湖北科技学院教务处制

摘要

对于小车的控制，即是对于电机的控制。电机作为机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域以及人们的日常生活中，所以怎么更好的对电机进行控制就显得尤为重要。基于Cortex-M3内核的STM32F10x系列芯片是新型的32位嵌入式微处理器，其性能优良，移植性好，提高了对直流电机的控制效率，并对控制系统进行模块化设计，有利于智能小车的功能扩展和升级。

本论文主要分析了基于STM32F103的小车控制系统的设计过程。此系统主要包括STM32F103控制器、液晶显示电路、键盘控制电路、电机驱动电路、红外探测电路、触角检测电路等。以STM32F103主控芯片及其外围扩展电路实现系统整体功能；小车基本运动模式的选择及速度调节用按键开关式的键盘输入实现；同时液晶模块实时显示小车运动参数；用红外探测电路实现小车循迹功能；用触角传感检测模块实现小车简单避障功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、LCD显示功能及小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境IAREWARM5.3下编写了控制程序。

关键词：PWM；STM32F103；电机；传感器

ABSTRACT

ABSTRACT

Thecontrollingtothecaristhecontrollingtothemotor.Asamechanicalandelectricalenergyconversiondevices,motorhasbeenappliedineveryfieldofnationaleconomyandpeoplesdailylife,therefore,howtocontrolthemotorbetterisparticularlyimportant.TheSTM32F10xserieschipbasedonCortex-M3kernelisthenew32-bitembeddedMCU,whichhavethegoodperformanceandportability,andtheSTM32F10xhaveimprovedtheefficiencyofDCmotorcontrol,furthermore,themodulardesignofcontrolsystemishelpfulforfunctionexpansionandupgrades.

Thispapermainlyanalyzesthedesignprocessofthecar’scontrolsystem,whichusestheSTM32F103asamasterchip.ThissystemprimarilycontainstheSTM32F103controller,LCDcircuit,thecontrolcircuitofkeyboard,thecircuitofmotor-driven,theinfrareddetectioncircuit,thecircuitoftentaclessensoretc.Inthisdesign,thewholesystemiscontrolledbythechipSTM32F103anditsperipheralextendedc