机器人控制系统系列：ABB IRB 120_（7）.ABBIRB120机器人路径规划.docx

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ABBIRB120机器人路径规划

在机械加工工业中，机器人路径规划是确保机器人能够高效、准确地完成任务的关键技术之一。ABBIRB120作为一款广泛应用于精密加工和装配任务的小型机器人，其路径规划技术尤为重要。本节将详细介绍ABBIRB120机器人的路径规划原理和方法，包括路径规划的基本概念、路径规划的数学模型、路径规划的编程实现以及路径优化技术。

1.路径规划的基本概念

路径规划是指在给定的环境中，为机器人设计一条从起始点到目标点的路径，以完成特定的任务。路径规划需要考虑的因素包括路径的平滑性、安全性、高效性以及机器人的运动学和动力学约束

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