机器人控制系统系列：KUKA KR AGILUS_（11）.末端执行器选型与控制.docx

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末端执行器选型与控制

1.末端执行器的基本概念

末端执行器（EndEffector）是机器人与外部环境进行直接互动的工具或装置。在工业自动化中，末端执行器的选择和控制对机器人的作业效率和精确度有着重要影响。常见的末端执行器包括夹爪、吸盘、焊枪、喷漆枪等。本节将详细介绍末端执行器的选型原则及其控制方法。

2.末端执行器的选型原则

2.1作业任务需求

在选择末端执行器时，首先需要考虑的是机器人的具体作业任务。不同的任务对末端执行器的要求不同。例如：

搬运任务：需要选择夹爪或吸盘，以确保能够稳定地抓取和释放工件。

焊接任务：需要选择焊枪，以实现精确的焊