基于改进动态窗口法的智能车轨迹规划研究.docx

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摘要

轨迹规划是智能车辆实现自主导航并安全行驶的关键技术之一，对轨迹规划方法的研究与改进具有重要意义，它的作用就是为汽车寻找到一条满足各种约束条件的最优路径，既保证行车安全，又实现了路程最短，耗时最短等性能指标。在实际生活场景中，随着智能车辆的不断移动，环境会发生变化，具有不确定性，此时局部轨迹规划对智能车辆是否可以顺利避开周围环境中的障碍物有直接影响。本文是以车辆轨迹规划为背景，基于动态窗口法实现智能车辆轨迹规划的研究，并在此基础上，加入动态障碍物，使智能车辆同时避开动态障碍物和静态障碍物到达目标点，目的在于增强方法的实用性。其意义在于提高行车安全性、乘坐舒适性