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机器人控制系统系列：ABB IRB 120all.docx

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    1.ABBIRB120机器人控制系统概述

    1.1ABBIRB120机器人简介

    ABBIRB120是一款紧凑型六轴工业机器人，广泛应用于电子、食品饮料、医疗器械和塑料等行业。其设计紧凑、重量轻、精度高，适合在狭小空间内进行精确的装配、搬运和焊接等任务。IRB120机器人的最大负载为3公斤，工作半径为580毫米，能够实现高速、高精度的运动控制。

    1.2ABBIRB120控制系统架构

    ABBIRB120的控制系统基于ABB的IRC5控制器，该控制器是ABB机器人系统的控制核心。IRC5控制器支持多种

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