机器人控制系统系列：Fanuc R-2000iB_10.应用案例分析.docx

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10.应用案例分析

在本节中，我们将通过几个具体的工业应用案例，深入分析FanucR-2000iB机器人的控制系统在实际中的应用。这些案例将涵盖不同的工业场景，包括焊接、搬运、装配等，通过这些案例，读者可以更好地理解FanucR-2000iB机器人的控制系统的实际操作和编程技巧。

10.1焊接应用案例

10.1.1案例背景

在现代制造业中，焊接是常见的工艺之一。FanucR-2000iB机器人在焊接应用中具有高精度、高效率和高可靠性的特点。本案例将介绍如何使用FanucR-2000iB机器人进行弧焊作业，包括焊枪的校准、焊接路径的规划和焊接参数的设置。

10.1.2焊枪校准

焊枪的校准是焊接作业中非常重要的一步。正确的校准可以确保焊接点的精确度，避免焊接缺陷。校准过程通常包括以下几个步骤：

焊枪安装：将焊枪安装到机器人的末端执行器上，确保焊枪与机器人的连接牢固。

参考点设置：在工作台上设置一个参考点，用于校准焊枪的位置。

焊枪校准程序：编写校准程序，通过点动操作将焊枪移动到参考点，并记录焊枪的位置和姿态。

代码示例

以下是一个简单的焊枪校准程序示例：

!焊枪校准程序

!定义焊枪校准位置

DEFTP1={

X=100.0

Y=200.0

Z=300.0

W=0.0

P=0.0

R=0.0

}

!定义校准参考点

DEFREF_POINT={

X=150.0

Y=250.0

Z=350.0

W=0.0

P=0.0

R=0.0

}

!校准程序

PROCCALIBRATE_TORCH()

!移动到焊枪校准位置

MOVJTP1,100%FINE

!点动操作将焊枪移动到参考点

PR[1]=REF_POINT

!记录焊枪的位置和姿态

GET_POSITIONPR[1],TOOL1

!输出校准结果

MESSAGE焊枪校准完成，位置：,PR[1]

ENDPROC

10.1.3焊接路径规划

焊接路径的规划是确保焊接质量和效率的关键。FanucR-2000iB机器人的路径规划可以通过教学点的方式进行，也可以通过在线编程的方式进行。本小节将介绍如何通过教学点的方式规划焊接路径。

教学点规划

定义焊接起点：在工作台上确定焊接的起点位置。

教学焊接路径：通过手动移动机器人，记录焊接路径上的各个教学点。

设置焊接参数：为每个教学点设置焊接参数，如焊接速度、电流等。

代码示例

以下是一个焊接路径规划的程序示例：

!焊接路径规划程序

!定义焊接起点

DEFWELD_START={

X=200.0

Y=300.0

Z=400.0

W=0.0

P=0.0

R=0.0

}

!定义焊接路径上的各个教学点

DEFWELD_POINT1={

X=205.0

Y=305.0

Z=405.0

W=0.0

P=0.0

R=0.0

}

DEFWELD_POINT2={

X=210.0

Y=310.0

Z=410.0

W=0.0

P=0.0

R=0.0

}

!焊接路径规划程序

PROCPLAN_WELD_PATH()

!移动到焊接起点

MOVLWELD_START,20%FINE

!开始焊接

ARC_START

!移动到第一教学点

MOVLWELD_POINT1,20%FINE

!设置焊接参数

SET_WELDING_PARAMETERS100,200,300

!移动到第二教学点

MOVLWELD_POINT2,20%FINE

!结束焊接

ARC_END

ENDPROC

!设置焊接参数的子程序

PROCSET_WELDING_PARAMETERS(SPEED,CURRENT,VOLTAGE)

!设置焊接速度

SET_SPEEDSPEED

!设置焊接电流

SET_CURRENTCURRENT

!设置焊接电压

SET_VOLTAGEVOLTAGE

ENDPROC

10.1.4焊接参数设置

焊接参数的设置直接影响焊接质量。FanucR-2000iB机器人的焊接