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机器人控制系统系列：KUKA KR AGILUS_（9）.机器人运动路径规划.docx

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    机器人运动路径规划

    1.引言

    在机械加工工业中，机器人运动路径规划是确保机器人高效、准确完成任务的关键技术之一。路径规划不仅涉及机器人的运动轨迹，还包括路径的优化、避障、速度控制等多方面内容。本节将详细介绍KUKAKRAGILUS机器人系统的运动路径规划技术，包括基本概念、算法选择、路径生成、路径优化和避障策略。

    2.基本概念

    2.1机器人运动路径

    机器人运动路径是指从起始点到目标点的轨迹，通常由一系列的点（路径点）组成。每个路径点包含机器人的位置和姿态信息，这些信息可以通过笛卡尔坐标系或关节坐标系来描述。在KUKAKRAGILUS系统中，

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