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太上有立德，其次有立功，其次有立言，虽久不废，此谓不朽。——《左传》

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第一章测试

1.KUKA机器人原属于哪个国家（）。

参考答案:

德国

2.按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（）。

参考答案:

多关节坐标型机器人

3.对机器人来说，简单动作比复杂推理更难实现。（）

参考答案:

对

4.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪(末端执行

器)的开合自由度。（）

参考答案:

对

5.常见的并联式机器人有（）。

参考答案:

Delta机器人

太上有立德，其次有立功，其次有立言，虽久不废，此谓不朽。——《左传》

;6自由度并联机器人

第二章测试

1.采用齐次坐标变换描述空间中任意矢量的方向，其最后一个元素为（）。

参考答案:

0

2.空间中点的齐次坐标是采用几个元素的列阵来描述的（）。

参考答案:

4

3.正运动学是已知机器人末端位姿求各关节运动变量。（）

参考答案:

错

4.描述刚体位姿的齐次矩阵是一个4×4的矩阵。（）

参考答案:

对

5.机器人运动学逆问题可用于（）。

参考答案:

太上有立德，其次有立功，其次有立言，虽久不废，此谓不朽。——《左传》

用以实现机器人控制

;求取机器人关节变量

第三章测试

1.7轴机器人的动力学建模，常用的方法是（）。

参考答案:

牛顿-欧拉法

2.二自由度平面关节机器人动力学方程中表示由什么引起的关节力矩项

（）。

参考答案:

加速度

3.动力学正问题是根据关节驱动力矩或力，计算操作臂的运动（关节位移、速

度和加速度）。（）

参考答案:

对

4.雅克比矩阵反映了关节微小运动dθ与末端微小位移dx的关系。（）

参考答案:

对

太上有立德，其次有立功，其次有立言，虽久不废，此谓不朽。——《左传》

5.机器人动力学常用的分析方法（）。

参考答案:

牛顿-欧拉法

;拉格朗日法

第四章测试

1.力控制方式的输入量和反馈量是（）。

参考答案:

力（力矩）信号

2.机器人一般状态是：在一部分自由度上受到位置约束时的力控制问题，一般

采用（）。

参考答案:

位置/力混合控制

3.点焊、搬运和上下料等工作，都采用点位控制方式。（）

参考答案:

对