模型参考自适应控制经典课件.ppt

****3.4.3自适应控制的算法*参考模型控制器受控对象＋－自适应P(s)M-1(s)uypreiymrp*****2.输出误差自适应控制

----此时的MRAC相当于并联形式的MRAC。

参考模型控制器受控对象－自适应机构M(反馈)uypre0ymrp＋－Ei=rp-rr虚构rp***参考输入SPR?如果引入L(s)=s+a,只要适当选择a,可使M(s)L(s)为正严格

?修改误差模型为：***5、*可调系统－**三、辨识算法***设计参数：*3.2.4线性误差方程及其参数辨识算法**第三节一阶系统的模型参考自适应控制3.2.1问题的提出3.2.2自适应律的推导3.2.3自适应系统的结构*3.3.1问题的提出**－＋＋+闭环可调系统前馈反馈**3.3.2自适应律的推导（基于lyapunov稳定理论设计）*******3.3.3自适应系统的结构：正常结构*－＋＋－可调系统*－＋＋－可调系统－＋*第四节高阶系统的模型参考自适应控制

3.4.1控制问题的提法3.4.2控制器的结构3.4.3自适应控制的算法*3.4.1控制问题的提法**－＋可调系统前馈反馈1、结构框图3.4.2控制器的结构**即经适当等效后，上图可等效为下图：－＋＋可调系统前馈反馈＋不是唯一的！不是一个最小实现***第三章模型参考自适应控制系统■第一节概述■第三节一阶系统的模型参考自适应控制■第四节高阶系统的模型参考自适应控制■第二节模型参考自适应辨识*第一节概述3.1.2MRAC的设计问题3.1.1模型参考自适应控制系统的结构*3.1.1模型参考自适应控制系统的结构*控制器被控对象参考模型自适应律＋＋＋－－内环外环干扰MRAC结构图*一、模型完全匹配的条件3.1.2MRAC的设计问题*参考模型对象自适应机构＋－二、MRAC的几类设计方法1、基于局部参数最优化理论的设计方法*－＋自适应律“MIT”方案***自适应律（5）式的实现：优点：信号易获取，自适应律易实现;缺点：不能保证稳定性，需进行稳定性分析和校验。－＋MIT自适应控制系统*参考模型自适应控制过程process＋－2、基于Lyapunov稳定性理论的设计方法*基本思路：根据系统的等效误差运动方程，找出(构造)一个适当的Lyapunov函数，确定自适应律，以保证优点：可保证全局稳定，自适应速度快。缺点：难以同时保证动态特性，V(x,t)难构造，常用试探法寻找。*第二节模型参考自适应辨识3.2.2一阶系统的模型参考自适应辨识3.2.3一般高阶系统的模型参考自适应辨识3.2.1概述3.2.4线性误差方程及其参数辨识算法*被辨识过程自适应辨识器可调模型＋－3.2.1概述*结构特点：MRAC的对偶系统，即将参考模型与可调过程位置互换。基本思想：同MARC设计思想，即通过自适应控制器来调整模型使e(t)?0，这样的模型就是我们要辨识的结果。＊MRAC的结构具有对偶特点，它们既可用于自适应模型跟随控制，也能用于自适应状态观测与辨识。*一、问题的提出3.2.2一阶系统的模型参考自适应辨识*－＋＋－可调系统前馈反馈**二、自适应律的推导**汇总公式.*Fig2.2:自适应律的实现(?1，?2：自适应调整回路的增益)Fig2.3:自适应律的实现(整定a0*,b0*,使正常时e(t)=0，自适应回路不起作用)Fig2.4:参数匹配时的等价反馈线路三、自适应系统的结构*3.2.3一般高阶系统的模型参考自适应辨识一、辨识问题的提法??1、若干定义：首1