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《工业机器人》复习题

《工业机器人》

一、填空题

1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标

型、球坐标型

和关节坐标型四种基本类型。

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传

感系统和机械系统。

3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、

工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最

大速度等。

4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数

目，不包括末端操作器的开合自由度。

5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统

称为系统分辨率。

6、重复定位精度是关于精度的统计数据。

7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压

吸盘和

挤气负压吸盘等三种基本类型。

8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运

动、空间直线运动和空间曲线运动。

9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测

量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力

等。

10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数

目。

11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一

命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。

12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和

电气驱动三种。

13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式

码盘。

14、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹

控制方式和示教控制方式。

15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。

二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。)

1、工作范围是指机器人B或手腕中心所能到达的点的集合。

A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。

2、机器人的精度主要依存于C、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性

3、滚转能实现360°无障碍旋转