《鸿蒙机器人编程》课件——13-实践课-创建仿真机器人与实体机器人同步.pptxVIP

实践课-创建仿真机器人与实体机器人同步1

课程内容编写脚本让仿真机器人模型在仿真环境中动起来编写脚本让实体机器人动起来让仿真与实际的机器人同步运动?NXROBO2022

下载Spark的代码先去github下载Spark的代码在Spark的开发包里，已经包含了Spark的仿真启动环境，我们先从启动脚本入手来了解下Spark的仿真启动内容。launch文件路径：src/spark/spark_description/launch/spark_description_rviz.launch?NXROBO20223$cd~$gitclone/NXROBO/spark_noetic.git

让仿真机器人动起来-Step1加载模型?NXROBO2022启动了三个节点，joint_state_publisher、robot_state_publisher和rvizjoint_state_publisher和robot_state_publisher两个节点均属于ros_control包中的工具

让仿真机器人动起来-Step1加载模型?NXROBO2022$roslaunchspark_descriptionspark_description_rviz.launch启动仿真机器人，运行下面命令：

让仿真机器人动起来-Step2控制模型运动在这个launch档，我们只是加载了ros_control的相关节点以及rviz仿真器，它仅仅只是将我们的spark显示出来，为了让我们的仿真spark动起来我们还需要一个底盘的模拟节点，在此我们使用arbotix这个包来完成此功能。之后创建src/spark/spark_description/config/fake_spark_arbotix.yaml配置文件，用以仿真spark底盘参数:$sudoaptinstallros-noetic-arbotixmkdir–pspark_noetic/src/spark/spark_description/configcdspark_noetic/src/spark/spark_description/config/touchfake_spark_arbotix.yamlgeditfake_spark_arbotix.yaml?NXROBO2022

让仿真机器人动起来-Step3修改配置文件fake_spark_arbotix.yaml文件内容如下：port:/dev/ttyUSB0baud:115200rate:20sync_write:Truesync_read:Trueread_rate:20write_rate:20controllers:{#Pololumotors:1856cpr=0.3888105mtravel=4773tickspermeter(empirical:4100)base_controller:{type:diff_controller,base_frame_id:base_footprint,base_width:0.26,ticks_meter:4100,Kp:12,Kd:12,Ki:0,Ko:50,accel_limit:1.0}}?NXROBO2022

让仿真机器人动起来-Step4启动复制src/spark/spark_description/launch/spark_description_rviz.launch文档，重命名为spark_description_arbotix.launch，并在档中加入以下代码：启动此launch档，记得先载入spark环境：nodename=arbotixpkg=arbotix_pythontype=arbotix_driveroutput=screenclear_params=truerosparamfile=$(findspark_description)/config/fake_spark_arbotix.yamlcommand=load/paramname=simvalue=true//node$cdspark_noetic$sourcedevel/setup.bash$roslaunchspark_descriptionspark_description_arbotix.launch?NXROBO2022

让仿真机器人动起来-Step5开始控制我们打开一个新的terminal，手动发送/cmd_vel这个topic，就会看到spark模