《工业机器人工作站系统集成》课件——工业机器人的坐标系.pptVIP

（4）工具坐标检验工具坐标系设定完成后立即生效。检验具体步骤如下：1.检验XYZ方向a)按[坐标设定]键，切换坐标系为工具坐标系。b)示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查工具坐标系方向设定是否符合要求。2.检验工具中心点位置a)按[坐标设定]键，切换坐标系到直角坐标系或工具坐标系。b)移动机器人对准基准点，示教机器人绕X，Y，Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。以上检验如偏差不符合要求，则需要按上面步骤进行重新设置。注意：为了更方便创建工具坐标系，将光标移动到“原点1”（或者“原点2”、“原点3”、“+X方向点”、“+Z方向点”）处，可通过[使能开关]+[前进]/[后退]组合键，将机器人示教到原点1（或者原点2、原点3、+X方向点、+Z方向点）处。即可恢复各个点的位置，进行微小的调节。3.广州数控机器人用户坐标系的设定在用户坐标系中，机器人可沿所指定的用户坐标系各轴平行移动或绕各轴旋转。在某些应用场合，在用户坐标系下示教可以简化操作。（1）直接输入法第一步：进入用户坐标直接输入设置界面。第二步：这里XYZ表示用户坐标系原点在直角坐标系下的位置，WPR表示用户坐标系绕直角坐标系旋转的角度。第三步：选择【设置】按钮，用户坐标系设置已经生效。（2）三点法第一步：进入用户坐标三点法设置界面。第二步：移动机器人至用户坐标系的原点，按下[获取示教点]键，记录用户坐标系的原点。然后示教机器人沿用户自己希望的+X方向移动至少250mm，按下[获取示教点]键，记录X方向点，最后示教机器人沿用户自己希望的+Y方向移动至少250mm，按下[获取示教点]键，记录Y方向点。为保证计算的正确性，在取第三个点，也就是Y方向的点时，尽量使其和+X方向垂直，并取在用户所期望的工作台平面上。第三步：取点过程中如果出现取点错误，可以重新取点。第四步：选择【设置】按钮，完成用户坐标的三点法设定。（3）用户坐标系检验设定用户坐标系,退出用户坐标设置界面后，检查具体步骤如下：1.将机器人的示教坐标系通过[坐标设定]键，切换成用户坐标系；2.示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查用户坐标系的方向设定哪个是否有偏差，若偏差不符合要求，重复设定步骤。注意：为了更方便创建工具坐标系，将光标移动到“原点1”（或者“原点2”、“原点3”）处，可通过[使能开关]+[前进]/[后退]组合键，将机器人示教到原点1（或者原点2、原点3）处。即可恢复各个点的位置，进行微小的调节。4.广州数控机器人变位机坐标系的设定****************工业机器人的坐标系1.工业机器人坐标系概述目录CONTENT2.广州数控机器人工具坐标系的设定3.广州数控机器人用户坐标系的设定4.广州数控机器人变位机坐标系的设定1.工业机器人坐标系概述机器人的坐标系包括关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系，各坐标系的定义及相互关系如图所示。直角坐标系（也称基坐标系）为机器人系统的基础坐标系，其他笛卡尔坐标系均直接或者间接的基于此坐标系。工具坐标系基于手腕坐标系定义，具体位姿可通过工具坐标系标定功能或直接输入相关参数确定。用户坐标系基于基坐标系定义，可用于描述工件的位置。（1）关节坐标系指机器人的各轴相对原点位置的绝对角度。将[模式选择]键选择“示教”模式，通过[坐标设定]键，切换系统的动作坐标系为关节坐标系，按下[使能开关]键，通过轴操作键，可使得机器人在各个轴的轴方向转动。在{主页面}中，位置显示区的“关节实际位置”显示了当前机器人各个关节的角度值。（2）直角坐标系又称卡笛尔坐标系或基坐标系，为机器人默认存在的坐标系，在直角坐标系下，机器人控制端点可沿图所示的X、Y、Z轴平行移动或绕相应坐标轴旋转。将[模式选择]键选择“示教”模式，通过[坐标设定]键，切换为直角坐标系，按下[使能开关]键，通过轴操作键，可