《工业机器人工作站系统集成》课件——广州数控机器人的编程指令.pptVIP

广州数控机器人的编程指令1.操作符目录CONTENT2.运动控制指令3.信号处理指令4.流程控制指令5.运算指令6.平移指令1.操作符指令输入中需要用到的操作符主要有关系操作符、运算操作符和一些特殊符号。== 等值比较符号，相等时为TRUE，否则为FALSE 大于比较符号，大于时为TRUE，否则为FALSE 小于比较符号，小于时为TRUE，否则为FALSE= 大于或等于比较符号，大于或等于时为TRUE，否则为FALSE= 小于或等于比较符号，小于或等于时为TRUE，否则为FALSE 不等于符号，不等于为TRUE，否则为FALSE1.关系操作符2.运算操作符=变量赋值+两数相加-两数相减2.运动控制指令运动指令由MOVJ指令、MOVL指令和MOVC指令组成。1.MOVJ功能：以点到点（PTP）方式移动到指定位姿。格式：MOVJ位姿变量名，P*示教点号，V＜速度＞，Z精度,E1外部轴1,E2外部轴2，EV外部轴速度；参数：1.位姿变量名：指定机器人的目标姿态，P*为示教点号，系统添加该指令默认为“P*”，可以编辑P示教点号，范围为P0~P999。2.V速度：指定机器人的运动速度，这里的运动速度是指与机器人设定的最大速度的百分比，取值范围为1～100(%)。3.Z精度：指定机器人的精确到位情况，这里的精度表示精度等级。目前只有0～4五个等级，Z0表示精确到位，Z1~4表示关节过渡。4.E1和E2分别代表使用了外部轴1、外部轴2，可单独使用，也可复合使用。5.EV表示外部轴速度，若为0，则机器人与外部轴联动，若非0，则为外部轴的速度。MOVJ位姿变量名，P*示教点号，V＜速度＞，Z精度,E1外部轴1,E2外部轴2，EV外部轴速度；说明：1.当执行MOVJ指令时，机器人以关节插补方式移动。2.移动时，机器人从起始位姿到结束位姿的整个运动过程中，各关节移动的行程相对于总行程的比例是相等的。3.MOVJ和MOVJ过渡时，过渡等级Z1~Z4结果一样，当MOVJ与MOVL或MOVC之间进行过渡时，过渡等级Z1~Z4才起作用。MOVJ位姿变量名，P*示教点号，V＜速度＞，Z精度,E1外部轴1,E2外部轴2，EV外部轴速度；示例：MAIN；MOVJP*，V30，Z0；MOVJP*，V60，Z1；MOVJP*，V60，Z1；END；MOVJ位姿变量名，P*示教点号，V＜速度＞，Z精度,E1外部轴1,E2外部轴2，EV外部轴速度；2.MOVL功能：以直线插补方式移动到指定位姿。格式：MOVL位姿变量名，P*示教点号，V＜速度＞，Z精度/CR半径,E1外部轴1,E2外部轴2，EV外部轴速度；参数：1.位姿变量名：指定机器人的目标姿态，P*为示教点号，系统添加该指令默认为“P*”，可以编辑P示教点号，范围为P0-P999。2.V速度：指定机器人的运动速度，取值范围为0-9999mm/s，为整数。3.Z精度 ：定机器人的精确到位情况，这里的精度表示精度等级。目前有0-4五个等级，Z0表示精确到位，Z1~Z4表示直线过渡，精度等级越高，到位精度越低。CR半径表示直线以多少半径过渡，与Z不能同时使用,半径的范围为1-6553.5mm。4.E1和E2分别代表使用了外部轴1、外部轴2，可单独使用，也可复合使用。5.EV表示外部轴速度，若为0，则机器人与外部轴联动，若非0，则为外部轴的速度。MOVL位姿变量名，P*示教点号，V＜速度＞，Z精度/CR半径,E1外部轴1,E2外部轴2，EV外部轴速度；说明：当执行MOVL指令时，机器人以直线插补方式移动。示例：MAIN；MOVJ P*，V30，Z0；//表示精确到位MOVL P*，V30，Z0；//表示精确到位MOVL P*，V30，Z1；//表示用Z1的直线过渡END;MOVL位姿变量名，P*示教点号，V＜速度＞，Z精度/CR半径,