机器人控制软件：Nachi二次开发_（2）.Nachi控制软件的架构与原理.docx

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Nachi控制软件的架构与原理

1.控制软件的总体架构

Nachi机器人的控制软件是一个复杂而精密的系统，它负责机器人的运动控制、路径规划、任务管理和数据处理等核心功能。了解控制软件的总体架构对于进行二次开发至关重要。Nachi控制软件的总体架构可以分为以下几个主要模块：

操作系统层：包括实时操作系统（RTOS）和非实时操作系统（NOS）。

驱动层：负责与机器人硬件的交互，包括电机驱动、传感器接口等。

控制层：实现运动控制算法，如PID控制、轨迹规划等。

应用层：提供用户界面和高级功能，如路径规划、任务管理、故障诊断等。

通信层：负责与其他设备和系统的