单目序列下基于数据强化的 视觉slam技术研究.docx

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摘要

如果没有精确的定位与地图，扫地机器人不可能在特定房间中独立自主的移动，只能随机乱碰，家用机器人没有办法根据指令移动到某个房间。另外外，在虚拟现实和增强现实中，如果没有视觉SLAM提供的位姿估计，用户就无法在场景中漫游。在这几个应用领域中，人们更加迫切地看到需要通过一种视觉SLAM的设计，为整个应用的底层提供能对空间进行精确定位的地图信息，并利用SLAM完成地图的构建或场景的生成。本文研究的是单目序列下基于数据强化的SLAM技术，目的是通过数据强化使相机在场景中更优秀地进行定位，通过优化视觉里程计和闭环检测对环境建图结果进行优化。