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自适应控制

概论

传统的控制理论与控制工程中,当对象是线性定

常、并且完全已知的时候,才能进行分析和控制器设

无论采用频域方法,还是状态空间方法,对象

定是已知的。

如,在线性对象已知的情况下,可以进行诸如

稳定性分析、超前滞后校正环节设计、极点配

置(状态反馈)、最优控制器设计等一系列控

制系统的分析和综合工作。

这类方法称为基于完全模型的方法

自适应控制概述自适应控制

概论

传统的控制理论与控制工程中,当对象是线性定

常、并且完全已知的时候,才能进行分析和控制器设

无论采用频域方法,还是状态空间方法,对象

定是已知的。

如,在线性对象已知的情况下,可以进行诸如

稳定性分析、超前滞后校正环节设计、极点配

置(状态反馈)、最优控制器设计等一系列控

制系统的分析和综合工作。

这类方法称为基于完全模型的方法

在模型能够精确地描述实际对象时,基于完全模型的

控制方法可以进行各种分析、综合,并得到可靠、精

确和满意的控制效果。

因此,在控制工程中,要成功地设计一个良好的控制系统,

不论是通常的反馈控制系统或是最优控制系统,都需要掌握

好被控系统的数学模型

然而,有一些实际被控系统的数学模型是很难事先通过

杋理建模或离线系统辨识来确知的,或者它们的数学模

型的某些参数或结构是处于变化之中的

对于这类事先难以确定数学模型的系统,通过事先整定

好控制器参数的常规控制往往难以对付.

这种被控系统的特性未知或处于变化之中,

有如下几个原因:

由于被控系统本身的复杂性或所处的环境的恶

劣等因素,使得事先确定系统的数学模型非常困

难或代价太高.

·如有些化工反应过程机理建模太复杂难以进行,又因

代价太高而不容许通过反复实验以获取系统运行数

据并用离线系统辨识的方法来建模

工作情况的改变引起系统参数的改变例如

轧钢过程的卷取过程的惯性等会随着钢卷的直径而

变化;

机械手的动态特性会随机械手的伸屈而大范围内变

《基础教育课程改革纲要〈试行〉》中进一步明确提出“大力推进信息技术教育在教学过程中的普遍运用,促进信息技术与学科课程的整合,逐步实现教学内容的呈现方式,学生的学习方式,教师的教学方式和师生互动方式的变革,充分发挥信息技术的优势,为学生的学习和发展提供丰富多彩的教育环境和有力的学习工具”。美术教学的主要任务是教给学生基本的美术知识和技能，同时让学生有感受美、欣赏美、创造美的意识。而多媒体计算机技术作为一种新的辅助教学手段，为美术教学带来了“教”与“学”的重大改革，大大提高了教学的质量；它集图像、声音、文字、动画等各种功能为一体，把教学素材逼真地呈现在学生面前，不仅让课堂上充满了儿童情趣，而且使课堂教学效率大为提高，就像为美术课堂教学插上了腾飞的翅膀，提升了美术教学的品位。

一、多媒体教学能更好地创设情境，激发学生的学习兴趣

教育家孔子说：“知之者不如好之者，好之者不如乐之者。”美术课程标准中也提到：“兴趣是学习美术的基本动力之一。对于农村的孩子而言，在家里根本没机会接触计算机。在课堂中，大量精美的图片、生动的画面、扣人心弦的故事情节、优美的音乐以及可进行自主学习的网络教学都会极大地引起学生注意，激发学生强烈的学习兴趣，收到意想不到的教学效果。如在二年级的《下雪天》一课中，我利用学段的特点，先用一段录像――雪花情景的音乐，吸引学生的注意力，并对雪花产生兴趣，进行探究；接着由动画片中的“哆啦A梦”来说明折雪花的方法，教师配合演示。此时学生的兴趣已被激发，就会集中注意力去学折法。这样老师不用费口舌，就可突破本堂课的教学难点，达到事半功倍的效果。

二、多媒体教学为不同类型的课堂教学插上翅膀

多媒体能在绘画课堂教学中营造阳光。在小学绘画课中引入多媒体教学，可创造生动、活泼、高效的课堂学习氛围，促进农村美术教学改革向一个更科学更先进的方向发展。那种近乎游戏的绘画手法，特别适合小学生的年龄特征，尤其是对绘画基础薄弱的农村孩子，会减轻心理压力，把美术学习作为一种乐趣而不是负担。如在《有趣的面部表情》一课中，学生一看书上的漫画人物，都说太难，不会画。如果这时候要他们去创作，那就是一种机械学习和被动学习，学生的热情、灵感都处于沉寂状态。我先设计了一个贴五官的游戏，把眼睛嘴巴简化成弧形的小段，让学生自己上台来操纵鼠标，变化它们的方向角度就能拼出各种表情。拼出一种表情，我就点出相应的漫画人物，都是他们最喜爱的形象比如柯南、樱桃小丸子等，并配出笑声、哭声。学生都跃跃欲试，在作画的时候还互相做表情观察，效果很好。学生通过自主参与，对学习活动产生了极大的兴趣，并积极地参与进去，享受着成功的喜悦，学习必定能事半功倍。

在课堂欣赏教学中，需要链接的信息量很大，特别在欣赏各类美术作品时，要求作品的图像质量高，作品数量大。一堂欣赏课40分钟，就靠