机器人控制软件：Yaskawa二次开发_（2）.Yaskawa机器人控制系统架构.docx

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Yaskawa机器人控制系统架构

1.系统概述

Yaskawa机器人控制系统是一种高度集成的系统，用于控制和管理工业机器人在各种应用场景中的操作。该系统主要由硬件和软件两部分组成，硬件部分包括机器人本体、控制器、伺服驱动器等，软件部分则包括控制软件、编程环境、通信接口等。本节将详细介绍Yaskawa机器人控制系统的各个组成部分及其功能，以便读者对整个系统有一个全面的了解。

1.1硬件组成部分

1.1.1机器人本体

机器人本体是机器人的物理实体，通常由多个关节（轴）组成，每个关节由伺服电机驱动。这些关节的运动组合起来可以实现复杂的运动轨迹和操作任务。