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好学近乎知，力行近乎仁，知耻近乎勇。——《中庸》

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扫地机器人的设计与实现

内容摘要：

随着人类开展和社会进步，智能化在现实生活中的应用越来越广

泛。本文阐述了扫地机器人在无人操控的情况下完成清扫具有桌子﹑

椅子﹑饮水机和茶几的室内地面的任务。本设计由控制模块、感

知模块、移动模块、清洁模块四大模块组成。控制模块由控制

器局部和电源局部构成，是整个设计的中心。感知模块要运用到

传感器，常用的传感器有感应式传感器﹑电容式传感器﹑超声波传

感器﹑红外光反射传感器﹑碰撞传感器和感光传感器。移动模块

一般用到的结构包括步进式﹑轮式和履带式与其他方式，轮式和履

带式结构一般用于平滑的地面，而步进式如此适合在路况较差的地

面上运动。清洁模块包括吸尘装置﹑清扫装置，吸尘装置可以吸

附地面上较小的垃圾以与灰尘，清扫刷可以除去地面上的顽固污

渍。小车采用智能控制技术，按照规定路线在室内行驶，具有自动

发现垃圾并清洁地面的功能。基于AT89C51单片机和C语言小车能

够实现预期的功能。

关键字：感知移动清洁

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目录

2.1模块设计

2.2工作流程

——内螺旋算法

4.总结与心得体会

参考文献

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扫地机器人的设计与实现

随着人类文明的不断开展，科技已经深入到了我们生活的方方

面面。在当今社会，人们的工作与学习愈加繁忙，机械自动化便顺

理成章地成为了社会开展的趋势，这样可以极大地提高工作效率。

机器人假如要实现智能化就必须要能独立感知外界环境并作出与

时的判断与处理，随后触发指令并完成相应的动作。本次设计的要

求是小车能够在指定区域内不留遗漏地打扫干净地面。

移动模块

控制

感知模块

模块

清洁模块

扫地机器人由各功能模块构成，各功能模块相互协调，共同作用，

保证机器人的顺利工作。扫地机器人的中心是控制模块，使用了

AT89C51单片机，它对其他各功能模块进展控制。移动模块负责行走，

由驱动电机，驱动轮和万向轮组成，因房间地面平滑，故采用轮式

结构。感知模块负责采集周围环境的各种信息。感知模块由传感器构

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