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摘要
在实际工程中，由于被控对象所处环境限制、设备自身局限性或者出于安全性考虑，
使得系统状态总受到一定条件约束，忽略这些约束可能会造成设备损坏、任务失败甚至
人员伤亡等情况；同时，随着人们在控制性能上追求日益提高，通常在保证系统稳定性
前提下还要求控制器的最优性，所以研究具有状态约束的非线性系统最优控制方法具有
一定现实意义和应用价值；此外，事件触发控制可以通过系统状态等特定指标来决定系
统采样与控制器更新，具有降低能耗、节约资源的巨大优势。
自适应动态规划（Adaptivedynami
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