《鸿蒙机器人编程》课件——12-实践课-建造自己机器人的3D模型.pptxVIP

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2024-12-30 发布于福建
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《鸿蒙机器人编程》课件——12-实践课-建造自己机器人的3D模型.pptx

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建造自己机器人的3D模型

课程内容用urdf构建一台极简的spark机器人在gazebo中显示spark机器人（修改urdf文件）在gazebo中实现spark机器人的运动仿真?NXROBO20222

用urdf构建一台极简的spark机器人模型?NXROBO20223spark_description_simple.urdf

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在gazebo中实现spark机器人的运动仿真?NXROBO202211必须步骤?向URDF文件中的joint添加transmission标签向URDF文件中添加ros_control插件，并添加相应插件的controller配置文件可选步骤?在每一个link内添加gazebo标签。将外观颜色转换成Gazebo格式；将stl文件转换成dae文件，获得更好的渲染效果；添加传感器插件。在每一个joint内添加gazebo标签。设置适当的阻尼动力系数；添加执行器控制插件在robot标签内添加gazebo

?NXROBO202212这时，我们就可以通过cmd_vel主题控制spark在gazebo中运动了当然也可以添加更多功能，例如视觉传感器等spark_description_gazebo.urdf

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代码解析-小车的建模?NXROBO202214

小结用urdf构建一台极简的spark机器人添加link、joint等标签在gazebo中显示spark机器人（修改urdf文件）在link标签增加inertia标签在gazebo中实现spark机器人的运动仿真向URDF文件中的joint添加transmission标签向URDF文件中添加ros_control插件，并添加相应插件的controller配置文件?NXROBO202215